[发明专利]一种基于低成本GPS惯性组合导航定位优化的方法

权利要求书

1.一种基于低成本GPS惯性组合导航定位优化的方法，其特征在于，包含以下步骤：

A、从GPS接收机可以实时的获取到车辆的经纬度坐标和方向角；

B、使用陀螺仪计算车辆运动的角度变化，即从A点到B点在水平方向上的方向角变化；

C、使用加速度计计算出距离，即对加速度进行二次积分，获取到A点到B点的距离；

D、根据A点坐标和运动距离，推算出B点坐标；

E、设计一个EKF融合算法，将步骤A和步骤D的输出结果输入到EKF中，融合出一个最佳的坐标。

2.一种基于低成本GPS惯性组合导航定位系统，其特征在于，包括GPS、陀螺仪、加速度计、DR航位推算模块和扩展卡尔曼滤波器，所述扩展卡尔曼滤波器分别连接GPS和DR航位推算模块，DR航位推算模块还分别连接陀螺仪和加速度计。