[发明专利]滑跑纠偏控制方法及相关装置

说明书

本发明实施例涉及飞行器控制技术领域，提供一种滑跑纠偏控制方法及相关装置，无人机沿跑道滑跑过程中，当无人机的滑跑路径偏离跑道中心线时，获取无人机的飞行状态量，再将飞行状态量输入预设的滑跑控制系统中，得到第一动力系统和第二动力系统之间的差动控制量；最后将差动控制量分配至第一动力系统和第二动力系统，使无人机的滑跑路径对准跑道中心线实现滑跑纠偏。与现有技术相比，本发明实施例可以仅通过第一动力系统与第二动力系统的差动控制量来控制无人机的滑跑路径对准跑道中心线，实现基于直接力控制的无人机的滑跑纠偏控制。

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，具体而言，涉及一种滑跑纠偏控制方法及相关装置。

背景技术

目前，大部分以地面滑跑作为自主起降方式的无人机，其采用的控制思路是利用前轮转向进行滑跑纠偏。前轮纠偏的控制方式在低速阶段可对无人机进行有效的纠偏控制，但在高速阶段，飞机升力增加，机轮对地面的压力减小，静摩擦力减小，使前轮转向的纠偏效能减小，出现机身在跑道中心线两侧晃动的现象，即“画龙”现象。基于以上缺陷，通常采用前轮和方向舵进行联合纠偏的控制方式来改善无人机高速阶段的晃动现象。但是，基于直接力控制的无人机，如通过左右动力系统差动进行航向控制的无人机，由于没有转向轮，故无法采用上述的地面滑跑控制方法。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种滑跑纠偏控制方法及相关装置，用以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种滑跑纠偏控制方法，应用于无人机，所述无人机具有第一动力系统和第二动力系统，所述方法包括：当所述无人机沿跑道滑跑且所述无人机的滑跑路径偏离跑道中心线时，获取所述无人机的飞行状态量，其中，所述飞行状态量包括所述无人机的当前飞行参数、以及与所述跑道中心线之间的偏差；将所述飞行状态量输入预设的滑跑控制系统中，得到差动控制量，其中，所述差动控制量是所述第一动力系统和所述第二动力系统之间的动力差，用于产生航向差动力矩使所述无人机的滑跑路径对准跑道中心线；按照控制分配策略，将所述差动控制量分配至所述第一动力系统和所述第二动力系统，实现所述无人机的滑跑纠偏。

第二方面，本发明实施例还提供了一种滑跑纠偏控制装置，应用于无人机，所述无人机具有第一动力系统和第二动力系统，所述装置包括飞行状态量获取模块、差动控制量获得模块及差动控制量分配模块。其中，飞行状态量获取模块用于当所述无人机沿跑道滑跑且所述无人机的滑跑路径偏离跑道中心线时，获取所述无人机的飞行状态量，其中，所述飞行状态量包括所述无人机的当前飞行参数、以及与所述跑道中心线之间的偏差；差动控制量获得模块用于将所述飞行状态量输入预设的滑跑控制系统中，得到差动控制量，其中，所述差动控制量是所述第一动力系统和所述第二动力系统之间的动力差，用于产生航向差动力矩使所述无人机的滑跑路径对准跑道中心线；差动控制量分配模块用于按照控制分配策略，将所述差动控制量分配至所述第一动力系统和所述第二动力系统，实现所述无人机的滑跑纠偏。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括第一动力系统和第二动力系统，所述无人机还包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述的滑跑纠偏控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述滑跑纠偏控制方法。