[发明专利]一种结构改进的履带式机器人

说明书

本发明提供一种结构改进的履带式机器人，包括机架、装设于机架内的控制箱、安装于机架左右两侧的两组履带轮以及装设于机架前侧和/或后侧的至少一障碍物感测装置，该障碍物感测装置包括一感测壳体以及复数个交错分布于该感测壳体外部的红外感应器、通过扫描的方式控制该复数红外感应器逐个启动的处理开关以及连接于所述处理开关输出端的一控制单元。本发明通过设置复数个红外感应器可逐一启动的红外感应器来对周围障碍物进行扫描，可以实现多重角度的感测，使得轮式机器人不仅能够闪避平面状的物体，而且可以闪避较难判别的圆柱状物体或圆锥形物体，极大地提高轮式机器人闪避障碍物的能力，从而使得其行走过程中的磕碰现象得到很有力的消除。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种结构改进的履带式机器人。

背景技术

自然灾害和人为灾害因其破坏性的巨大一直让人望而生畏，而灾害后的勘察、搜救工作是尤为重要的，但是往往在重大灾难发生后，现场环境过于复杂，具有很多未知的危险，如核辐射、化学物质泄漏、生化污染、高温、高湿、破败建筑二次坍塌等，超出了人类能够处理的能力范围，因此研究灾难后进行现场勘察、搜救和处理的机器人成为了国际上移动机器人领域的一个热门话题。通常，移动机器人有轮式、足式、履带式等，它们各有其特点，履带式机器人由于其地面适应性强，控制相对方便，在勘察、搜救任务中应用广泛。

就目前而言，履带机器人在行走过程中，经常需要躲开障碍物，为了促使履带机器人在行走中能够顺利闪避障碍物，很多厂家通过在其上设置红外线传感器，利用该红外传感器来判断面体障碍物，以上方式遇到障碍物是柱体、圆体或是圆锥体便无法进行准确判断，从而使得履带机器人的避障性能受到极大地限制。

发明内容

本发明提供一种结构改进的履带式机器人，其主要目的在于克服现有履带机器人存在的遇到障碍物是柱体、圆体或是圆锥体便无法进行准确判断的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种结构改进的履带式机器人，包括机架、装设于机架内的控制箱、安装于机架左右两侧的两组履带轮以及装设于机架前侧和/或后侧的至少一障碍物感测装置，该障碍物感测装置包括一感测壳体以及复数个交错分布于该感测壳体外部的红外感应器、通过扫描的方式控制该复数红外感应器逐个启动的处理开关以及连接于所述处理开关输出端的一控制单元。

进一步的，所述红外感应器共设置有四个，且每个红外感应器间隔排布于所述感测壳体上。

进一步的，排布于左侧的红外感应器与排布于右侧的红外感应器呈轴对称布置。

进一步的，所述障碍物感测装置还包括一电源以及一用于控制该电源对所述控制单元供电的启动开关。

和现有技术相比，本发明产生的有益效果在于:

1、本发明结构简单、设计巧妙，通过设置复数个红外感应器可逐一启动的红外感应器来对周围障碍物进行扫描，可以实现多重角度的感测，使得轮式机器人不仅能够闪避平面状的物体，而且可以闪避较难判别的圆柱状物体或圆锥形物体，极大地提高轮式机器人闪避障碍物的能力，从而使得其行走过程中的磕碰现象得到很有力的消除。

2、在本发明中，由于其中一红外感应器启动后，在它之前的红外感应器关闭，这样可以使得相互之间得红外感应器不会进行相互干扰，大大地提高其检测障碍物的精确度和稳定性。

3、本发明不仅能够能更敏捷地闪避面体障碍物，还可以闪避难判别的柱体或圆锥体等，能够大大地提高闪避障碍目标的成功率，极大地提高机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。