[发明专利]一种剪草滚刀的机器人焊接装置及其焊接方法

权利要求书

1.一种剪草滚刀的焊接方法，采用剪草滚刀的机器人焊接装置将滚刀片(4)焊接到刀盘(2)上，采用砂轮机构磨削滚刀片(4)的刀刃；

所述剪草滚刀的机器人焊接装置包括机座(100)、机座(100)上左右相对设置的驱动机构(200)和顶紧机构(300)、位于驱动机构(200)和顶紧机构(300)之间的托料机构(400)；所述驱动机构(200)包括电机箱、卡盘(210)和第一顶针(220)，卡盘(210)通过电机箱中第一电机驱动，第一顶针(220)安装在卡盘(210)上；所述顶紧机构(300)包括顶紧座(310)、顶紧气缸(320)和顶紧板(330)，顶紧座(310)滑动设置于固定在机座(100)上的轨道(110)上，顶紧气缸(320)固定在顶紧座(310)上，顶紧座(310)连接顶紧板(330)，顶紧板(330)上设有与第一顶针(220)同轴的第二顶针(340)；所述顶紧板(330)上开设调节槽(331)，调节槽(331)内通过螺母(360)固定定位销(350)的一端，定位销(350)的另一端为定位端，与刀盘(2)上的定位孔(3)配合；所述托料机构(400)包括设置于机座(100)上的托料座(410)、托料气缸(420)和托料板(430)；托料气缸(420)安装在托料座(410)上，其连接托料板(430)，驱动托料板(430)上下运动；

所述砂轮机构包括固定支撑组件(500)、活动支撑组件(600)和砂轮组件(700)；所述固定支撑组件(500)包括固定支座(510)和安装在固定支座(510)上的第一支撑板(520)，第一支撑板(520)具有第一轴承孔；所述活动支撑组件(600)包括滑动设置在导轨(620)上的活动支座(610)、第二支撑板(630)和电机(640)，第二支撑板(630)安装在活动支座(610)上，并具有第二轴承孔，电机(640)通过丝杠螺母副连接活动支座(610)；所述砂轮组件(700)包括砂轮座(710)、砂轮(720)和随动压板(730) ，砂轮(720)和随动压板(730)安装在砂轮座(710)上，且随动压板(730)位于砂轮(720)的下方，砂轮(720)通过砂轮电机驱动；

操作步骤为：

①将滚刀片(4)依次安装到刀盘(2)上的插槽(5)中，并固定滚刀片(4)；

②将滚刀放置到托料机构(400)的托料板(430)上，托料气缸(420)工作调整托料板(430)高度，使滚刀的滚刀轴(1)与第一顶针(220)同轴，并使第一顶针(220)顶入滚刀轴(1)一端的顶针孔中；

③顶紧机构(300)沿轨道(110)向驱动机构(200)靠近，顶紧气缸(320)推动第二顶针(340)顶入滚刀轴(1)另一端的顶针孔中，顶紧滚刀，并保证定位销(350)插入刀盘(2)的定位孔(3)中；同时，托料气缸(420)带动托料板(430)下降，收回托料板(430)；

④采用焊接机器人对滚刀上的滚刀片(4)与刀盘(2)交界处进行角焊，从滚刀轴(1)的一端到另一端的刀盘(2)逐一焊接；每焊接一个刀盘(2)上的相邻两个滚刀片(4)焊接处后，驱动机构(200)动作，带动滚动旋转720/n°，n为滚刀片(4)数量，直至同一个刀盘(2)上所有滚刀片(4)焊接处焊接完毕，焊接机器人移到下一个刀盘(2)进行焊接，依次类推，直至焊接完毕；

步骤⑤：对步骤④焊接后的滚刀进行磨削，通过所述砂轮机构磨削滚刀片(4)的刀刃，磨削过程为：首先，在滚刀轴(1)的两端轴承段(6)套上轴承，并通过电机(640)驱动活动支座(610)移动，使滚刀轴(1)两端的轴承分别安装入第一支撑板(520)的第一轴承孔和第二支撑板(630)的第二轴承孔；然后，砂轮座(710)移动至滚刀片(4)的一端，并使砂轮座(710)向滚刀片(4)靠近，将滚刀片(4)插入砂轮(720)和随动压板(730)之间，砂轮(720)与滚刀片(4)的上侧面接触，随动压板(730)的前端与滚刀片(4)的下侧面接触；接着，砂轮电机启动，砂轮(720)对滚刀片(4)进行磨削，随着砂轮座(710)沿滚刀轴(1)轴向移动，在砂轮(720)和随动压板(730)的限制下，滚刀轴(1)转动，砂轮(720)沿滚刀片(4)磨削出刀刃。

2.根据权利要求1所述的一种剪草滚刀的焊接方法，其特征在于：步骤①中通过打包钢带或环箍从滚刀片(4)两端和/或中部进行固定。

3.根据权利要求1所述的一种剪草滚刀的焊接方法，其特征在于：所述随动压板(730)的前端设有滚珠。