[发明专利]飞机零件的装配动作的虚拟仿真预测方法

权利要求书

1.一种飞机零件的装配动作的虚拟仿真预测方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一、采用动作捕捉技术捕获各类飞机零件的装配过程中装配人员的动作过程；

步骤二、将捕获的动作过程分为行走动作过程和装配操作动作过程，其中行走动作过程定义为装配人员自初始位置移动至待装配的飞机零件所在位置的行走动作的序列，装配操作动作过程定义为装配人员在待装配的飞机零件所在位置的操作并装配飞机零件的装配操作动作的序列，然后根据行走动作和装配操作动作分别提取动作帧数据，并根据动作帧数据形成行走动作和装配操作动作分别对应的人体姿态向量，以所有行走动作对应的人体姿态向量形成行走动作库，以所有装配操作动作对应的人体姿态向量形成装配操作动作库；

步骤三、利用极大似然估计方法分析行走动作库和装配操作动作库，分别建立行走动作和装配操作动作的隐马尔科夫模型；

步骤三中建立的行走动作的隐马尔科夫模型表示为λ 1 ＝(A 1 ,B 1 ,π 1 )，A 1 表示隐含状态转移概率矩阵并且隐含状态指装配人员的人体姿态状态、B 1 表示观测状态转移概率矩阵并且观测状态由装配人员与待装配的飞机零件所在位置之间的距离表征，π 1表示人体动作的初始状态概率矩阵；

步骤三中建立的装配操作动作的隐马尔科夫模型表示为λ 2 ＝(A 2 ,B 2 ,π 2 )，A2 表示隐含状态转移概率矩阵并且隐含状态指装配人员的人体姿态状态、B 2 表示观测状态转移概率矩阵并且观测状态由待装配的飞机零件的零件高度以及零件重量表征，π 2 表示人体动作的初始状态概率矩阵。

2.如权利要求1所述的虚拟仿真预测方法，其特征在于，其还包括以下步骤：

步骤四、根据步骤三建立的行走动作和装配操作动作的隐马尔科夫模型，利用维特比算法对飞机零件的装配动作进行仿真预测。