[发明专利]一种基于ADAS的车辆AR导航系统及方法

权利要求书

1.一种基于ADAS的车辆AR导航系统的AR导航方法，其特征在于，通过基于ADAS的车辆AR导航系统实现该方法，该系统包括摄像头、车载机显示屏和智能终端；其中：

摄像头，包括视频采集模块、ADAS模块、导航模块和AR显示模块；

视频采集模块用于实时采集车辆行驶过程中的道路图像；

ADAS模块用于识别车道线、车辆和行人信息；

导航模块用于获取卫星导航信息；

AR显示模块用于在实时道路图像上叠加车道线、车辆和行人信息，并根据卫星导航信息绘制虚拟路径，输出实时道路图像到车载机显示屏；

车载机显示屏，用于接收并显示摄像头输出的实时道路图像；

智能终端，用于与摄像头进行通信，通过智能终端上的应用软件设置摄像头的参数和导航目的地；

摄像头为ADAS智能摄像头，车载机显示屏通过AV线连接ADAS智能摄像头；

智能终端与ADAS智能摄像头通过无线连接的方式进行数据通信；

该方法包括以下步骤：

S1、摄像头实时采集车辆行驶过程中的道路图像，输入到ADAS模块和AR显示模块；

S2、ADAS模块进行图像识别，识别出车辆、行人的坐标位置、大小和碰撞时间，识别出左右车道线，将识别结果输入到AR显示模块；

S3、导航模块通过卫星地图定位导航，将导航地图及距离下一路口的转弯距离输入到AR显示模块；

S4、AR显示模块绘制实时道路图像，并叠加车道线、车辆、行人信息；以实时道路图像为绘制底图，在其上绘制识别出的车辆、行人矩形框，在对应矩形框上边缘位置绘制碰撞时间，绘制识别出的车道线；

S5、在实时道路图像的左下角绘制1/4宽和1/4高的导航地图；

S6、绘制虚拟路径指示：

虚拟路径分为直行路径和转弯路径，根据导航模块输出的导航信息判断当前车辆行进方向，

若下一路口需左转或右转，且距离路口小于或等于50米，则绘制转弯路径；

若距离路口大于50米，则绘制直行路径；

若下一路口需直行，则绘制直行路径；

S7、着色行进路径及障碍物：判断步骤S6中绘制的虚拟路径两条线所确定封闭区域和步骤S4中绘制的车辆和行人矩形区域是否有重叠，若有重叠，则将行进路径和重叠的车辆和行人矩形框着色为红色以警示；

S8、AR显示模块将最终绘制的图像输出到车载机显示屏进行显示。

2.根据权利要求1所述的基于ADAS的车辆AR导航系统的AR导航方法，其特征在于，所述智能终端为手机终端。

3.根据权利要求1所述的基于ADAS的车辆AR导航系统的AR导航方法，其特征在于，步骤S6中绘制直行路径的方法具体为：

根据预设参数，实时道路图像宽W，高H，车宽car_w，高car_h，路径左侧直线L1为点((W-car_w)/2,H)到点((W-car_w)/2,H/2)，和右侧直线L2为点((W+car_w)/2,H)到((W+car_w)/2,H/2)；绘制这两条直线为虚拟直行路径。

4.根据权利要求1所述的基于ADAS的车辆AR导航系统的AR导航方法，其特征在于，步骤S6中绘制转弯路径的方法具体为：

根据预设参数，实时道路图像宽W，高H，车宽car_w，高car_h，转弯圆心点的坐标为(O_left，O_right)，转弯半径R，转弯弧度w；转弯路径为以坐标为(O_left，O_right)的点为圆心，半径R-car_w/2和半径R+car_w，弧度w的两条弧线；绘制这两条弧线为虚拟转弯路径。