[发明专利]一种基于北斗导航定位的无人机探测鱼群系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于北斗导航定位的无人机探测鱼群系统，属于北斗导航定位应用技术领域。

背景技术

目前，由于确定鱼群在近海水域中的位置不准，造成海上渔业指挥中心派出捕鱼船到海上搜寻鱼群浪费很多时间，甚至因为没有寻找到鱼群而返回渔港。

同时，对鱼群大小的认定也不准确，造成海上渔业指挥中心指挥捕捞小鱼群时，派出了过多的捕鱼船；指挥捕捞大鱼群时，派出的捕鱼船的数量很不足。这一切都造成了渔业生产中的浪费和损失。

中国北斗需要增加各类用户，扩大应用范围。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种基于北斗导航定位的无人机探测鱼群系统。中国北斗卫星导航系统建设已进入卫星密集发射的组网阶段，目前，以北斗为依托，已经具备了区域内厘米级、分米级的实时动态定位功能，而且具有导航通信相结合的服务特色，到2020年可以建成全球卫星导航系统。中国北斗卫星导航系统攻克了星载原子钟、高精度星地时间比对、监测接收机和用户终端等多项关键技术，能为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具短报文通信能力。北斗三号导航卫星所配备的铷原子钟，其稳定度达到E—14量级，‘这相当于300万年只有1秒误差’，稳定度直接关系到北斗导航卫星的定位、测速和授时功能的精度。

中国北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成。北斗卫星导航增强的技术核心是差分定位。在近海海水中的鱼群上方的高空中运行的北斗卫星发出北斗信号，无人机在低空中围绕鱼群飞行，目前，中国大部分海域的基准站网建设十分薄弱，本发明的主要创造性在于：充分利用近海海域中的风力发电机基座、混凝土立柱和系着在铁锚、锚链上的浮筒分别安装风电基座上固定式基准站、海底立柱上固定式基准站和浮筒上移动式基准站作为建设海基上的基准站网络的基础设施。近海海水中的风电基座上固定式基准站、海底立柱上固定式基准站和浮筒上移动式基准站组成多基准站增强系统，基准站发送改正数，通过消除或削弱影响定位精度的误差，多基准站增强技术的核心是差分定位，无人机上的北斗卫星定位终端甲和海上渔业指挥中心里的北斗卫星定位终端乙作为用户段接收改正数信息并用差分定位技术对其测量结果进行改正，以获得精准的鱼群定位结果，结合无人机上的探鱼器对鱼群的侦查，光电吊舱中的摄像机对鱼群摄像，通过无线电通信设备，将鱼群精准定位等信息输入用户段海上渔业指挥中心，海上渔业指挥中心里的北斗卫星定位终端乙和电子计算机乙获得高精度定位鱼群和鱼群面积大小、甚至鱼群种类的信息，为出动捕鱼船精准捕捞鱼群提供了依据。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

由无人机1、无线通信天线甲2、无线通信设备甲3、锂离子电池4、无人驾驶装置5、北斗卫星定位终端甲6、导电线7、探鱼器8、光电吊舱9、电子计算机甲10、北斗卫星11、风力发电机14、风力发电机基座15、风电基座上固定式基准站16、海底立柱上固定式基准站17、浮筒上移动式基准站18、锚链19、铁锚20、海上渔业指挥中心22、电子计算机乙23、北斗卫星定位终端乙24、无线通信设备乙25、无线通信天线乙26共同组成；

在海水12中有鱼群13游动，在鱼群13上方的高空中有北斗卫星11运行，在鱼群13上方的低空中有无人机1在飞行，在无人机1内的前部安装无人驾驶装置5，在无人驾驶装置5的下方安装北斗卫星定位终端甲6，在无人机1内的中部安装锂离子电池4，在锂离子电池4的下方安装电子计算机甲10，在无人机1的后部安装无线通信设备甲3，在无线通信设备甲3的上面安装无线通信天线甲2，在无人机1的底面上的外部安装光电吊舱9，在光电吊舱9的前方的底面上安装探鱼器8，在海水12中的鱼群13的左方有风力发电机14，在风力发电机14的风力发电机基座15上安装风电基座上固定式基准站16，在鱼群13的上方安装海底立柱上固定式基准站17，在鱼群13的右方设置浮筒上移动式基准站18，在浮筒上移动式基准站18的底面上安装锚链19，在锚链19的下端安装铁锚20，铁锚20钩住在浅海底的岩石或硬物上，在陆地21上设置海上渔业指挥中心22，在海上渔业指挥中心22内安装电子计算机乙23，在电子计算机乙23的上面安装无线通信设备乙25，在无线通信设备乙25内安装北斗卫星定位终端乙24，在无线通信设备乙25的上面安装无线通信天线乙26；