[发明专利]一种自主式爆炸物销毁器移动平台及其的控制方法

说明书

本发明公开了一种自主式爆炸物销毁器移动平台，其包括一远程手持终端模块、一移动平台模块、一转接平台模块和一视觉伺服模块；远程手持终端模块内设置有终端操作系统，用于发送控制指令至所述移动平台模块；转接平台模块上设置有通用化的设备搭载接口，以实现与不同的设备进行快速搭接组合；视觉伺服模块用于描述所述移动平台模块的动态目标识别，获取目标图像，经过处理获得目标位置信息，再将获取的位置信息反馈至所述移动平台模块；转接平台模块固定在所述移动平台模块上，视觉伺服模块集成在所述移动平台模块上。本发明由于模块精简结构简单，具有较好的可靠性、维修性、保障性、测试性、安全性和适用性，成本低廉，易于推广使用。

技术领域

本发明属于军警用反恐装备研究领域，尤其涉及爆炸物销毁装备研究领域，涉及机器人控制、图像处理以及无线通信等多学科技术。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，大量先进的电子器材被恐怖分子直接用于爆炸装置的制作，实施爆炸恐怖袭击的战术方法、技术手段不断推陈出新，使得防范、处置涉爆恐怖袭击事件的难度越来越大、风险越来越高。特别是采用传统的接触式手工作业方式，分解高水平非制式爆炸装置，几乎已经成为不可能完成的任务、几乎是一种非死即残的高危作业。随着全球反恐形式的日益严峻，爆炸恐怖袭击事件始终威胁着世界和平，并在全世界范围内频繁发生。因此，各国都在加强反恐设备的研发，不断研发高技术含量的反恐设备，提高反恐设备水平，增强防范和处置恐怖袭击的能力，坚决打击反恐分子。反恐设备主要用于代替人力直接在恐怖袭击现场进行侦查、排除和处置爆炸物以及其它危险物品。目前，爆炸物销毁器成为了最为有利的反恐设备，而爆炸物销毁器的研究重点在于远程人工遥控和自主功能。远程人工遥控可保障排爆人操作排爆机器人进行排爆任务时的安全性；自主功能意味着排爆机器人可以自主搜索、探测、识别目标而进行排爆和销毁爆炸物的能力，具有一定的智能性。

有线、无线遥控排爆机器人出现以后，因其非接触、远距离作业方式可确保排爆人员执行排爆任务时的安全，曾一度受到广大涉爆事件处置人员的青睐，但通过用户长期使用，其致命缺陷也逐渐暴露出来，如作业准备时间长、系统组成模块多、人员培训成本高、处置作业效率低、参与保障人数多等，致使其成为典型的“形象装备”、“模特装备”、“政绩装备”，几乎寻找不到值得推广的实战案例。

发明内容

为克服现有现有技术中的不足，本发明提供了一种自主式爆炸物销毁器移动平台，该移动平台是一种可以远程遥控且具有自主功能反恐装备搭载平台，通过与爆炸物销毁装备组合，实现涉爆的危险环境下有效清理危险物品。

为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种自主式爆炸物销毁器移动平台，其包括一远程手持终端模块、一移动平台模块、一转接平台模块和一视觉伺服模块；所述远程手持终端模块内设置有终端操作系统，用于发送控制指令至所述移动平台模块；所述转接平台模块上设置有通用化的设备搭载接口，以实现与不同的设备进行快速搭接组合；所述视觉伺服模块用于描述所述移动平台模块的动态目标识别，获取目标图像，经过处理获得目标位置信息，再将获取的位置信息反馈至所述移动平台模块；所述转接平台模块固定在所述移动平台模块上，所述视觉伺服模块集成在所述移动平台模块上。

进一步的，所述远程手持终端模块内集成有信息发射系统，所述远程手持终端模块通过所述信息发射系统将相关控制指令发射至所述移动平台模块。

进一步的，所述移动平台模块内集成了一运动控制系统，所述运动控制系统用于控制所述移动平台模块的运动轨迹，包括前进、后退、转弯及S形前进。

进一步的，所述移动平台模块内集成有一信息接收系统，所述信息接收系统与所述信息发射系统之间能够在电磁屏蔽下进行稳定通信。