[发明专利]拆垛装置和拆垛机器人

说明书

技术领域

本发明涉及拆垛技术领域，具体而言，涉及一种拆垛装置和拆垛机器人。

背景技术

目前，物流领域智能化程度正发生突飞猛进的变化，机器人的运用得到高速发展，越来越常见。其中码垛机器人的运用已经日趋成熟，而拆垛机器人的运用也得到越来越多的运用。

相关技术中，拆垛机器人的抓手部分，其作业方式和结果种类却相对单一，仅限于单次单件抓取拆垛或者单次整层抓取拆垛两种方式。单次单件抓取拆垛的缺点是效率低下，能源浪费严重；单次整层抓取拆垛的缺点是物料底部无兜底机构，可靠性不高，高速运动时易脱落，机器人负载巨大，增加采购成本，同时，拆下的物料是多行多列，需要后续工位的再次理料成单行或者单列才可向后输送。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种拆垛装置。

本发明第二方面还提供了一种拆垛机器人。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种拆垛装置，用于拆垛机器人，拆垛装置包括：吸盘结构，与拆垛机器人的执行结构相连接，用于吸住货物的箱体；托底结构，托底结构包括驱动部和与驱动部相连接的托底部，托底部与吸盘结构相连接，驱动部能够驱动托底部运动，用于拖住或松开箱体的底部。

本发明提供的一种拆垛装置，包括吸盘结构和托底结构，吸盘结构与拆垛机器人的执行结构相连接，比如与拆垛机器人的机械手相连接，吸盘结构能够吸住货物的箱体，进一步地，吸盘结构能够吸住货物箱体的上表面；托底结构包括驱动部和托底部，驱动部驱动托底部运动，使得托底部能够拖住或松开箱体的底部，从而使得在拆垛的过程中，吸盘结构吸住箱体的上表面，托底部拖住箱体的下表面，使得拆垛装置更加可靠，避免货物脱落或箱体破损，进一步地，吸盘结构和托底结构相配合，一次能够吸住多箱货物，同时，拆垛装置也能够一次成排或成列的拆垛，不需要后续再将货物拆成单行或单列，进一步地提高了拆垛的效率。

根据本发明提供的上述的拆垛装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，托底部包括：支撑部，支撑部的一端与吸盘结构相连接，支撑部的另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；托起部，托起部分别与支撑部和驱动部相连接；其中，驱动部能够驱动托起部运动，托起部能够在支撑部上滑动。

在该技术方案中，托底部包括支撑部和托起部，支撑部的一端和吸盘结构相连接，另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；托起部分别与支撑部和驱动部相连接，驱动部驱动托起部运动，从而带动托起部在支撑部上滑动，使得托起部能够在箱体的上部至底部的方向上来回滑动，进而实现托起部伸入箱体的底部和伸出箱体的底部的技术效果。

在上述任一技术方案中，优选地，支撑部包括：立杆座，与吸盘结构相连接，立杆座上设置有通孔；立杆，立杆的一端穿过通孔与驱动部相连接，立杆的另一端向靠近箱体的底部的方向延伸；轴承座，套设在立杆上，位于立杆座的靠近箱体的底部的一侧，轴承座能够在立杆上滑动；挡片，设置在立杆的靠近箱体的底部的一端，用于阻挡轴承座。

在该技术方案中，支撑部包括立杆座、立杆、轴承座和挡片，立杆座与吸盘结构相连接，起到支撑的作用，同时立杆座将托底部和吸盘结构连接在一起，使得结构更加紧凑，立杆穿过立杆座上的通孔，一端与驱动部相连接，对驱动部起到支撑的作用，另一端向箱体的底部方向延伸，使得托起部能够在箱体的上部至下部之间移动，轴承座套设在立杆上，位于靠近箱体底部的一侧，轴承座能够在立杆上滑动，进而可以带动托起部滑动，此外，立杆的靠近底部的一端设置有挡片，对轴承座起到抵挡的作用，避免轴承座在滑动的过程中脱出立杆。

在上述任一技术方案中，优选地，托起部包括：第一转轴，第一转轴穿过轴承座，沿靠近立杆一侧的箱体的侧壁方向设置，第一转轴的轴线能够沿轴承座的运动方向移动；第一摆杆，套设在第一转轴上，第一摆杆的一端与驱动部转动连接，第一摆杆的另一端与托板相连接，托板用于承托箱体的底部。