[发明专利]一种存取货机及存取货机的抓取方法

权利要求书

1.一种存取货机，包括外箱体，所述外箱体内设有多个用于放置物品的柜盒，其特征在于，所述柜盒可拆连接在所述外箱体内，所述外箱体上设置有存货窗口和取货窗口，所述外箱体内安装有多轴式的机械手，所述机械手用于抓取所述柜盒并移动到存货窗口或取货窗口，所述机械手上设置有用于抓取所述柜盒的取盒器和用于脱离开所述柜盒的推盒器。

2.如权利要求1所述的存取货机，其特征在于，所述取盒器包括插盒以及用于插入所述插盒的插头，所述插盒安装在所述柜盒上，所述插头安装在所述机械手上。

3.如权利要求2所述的存取货机，其特征在于，所述插头上设置有定位弹珠，所述插盒的内壁设置有用于匹配所述定位弹珠的定位孔。

4.如权利要求3所述的存取货机，其特征在于，所述推盒器包括推头，所述推头包括伸缩杆，所述伸缩杆伸出后与所述柜盒或插盒相抵。

5.如权利要求4所述的存取货机，其特征在于，所述插头上设置有限位开关，所述插盒或柜盒与未伸出状态下的伸缩杆相抵之前，先与所述限位开关相抵。

6.如权利要求2所述的存取货机，其特征在于，所述插头包括至少两根卡扣条，所述插盒内设有匹配所述卡扣条的扣槽，所述推盒器包括驱动所述卡扣条相互靠拢的电动夹。

7.如权利要求1所述的存取货机，其特征在于，所述取盒器包括至少一根充磁磁铁和与所述充磁磁铁连接的充磁线圈，所述充磁磁铁和充磁线圈安装在所述机械手上，所述柜盒上设有与充磁磁铁相吸的吸块或所述柜盒为金属件。

8.如权利要求1至7之一所述的存取货机，其特征在于，所述取盒器、推盒器均转动连接在所述机械手上。

9.如权利要求1至7之一所述的存取货机，其特征在于，所述存取货机还包括控制器，与所述机械手连接，以控制机械手每个轴向的移动位置；信息输入终端，与所述控制器连接，用户在取货时，通过在信息输入终端输入取货信息，以控制机械手移动到指定柜盒进行抓取，机械手抓取柜盒后移动至取货窗口。

10.一种存取货机的抓取方法，其特征在于，采用如权利要求1至9之一所述的存取货机，其抓取方法如下：

在存货状态时，机械手根据指令移动到指定柜盒处，利用取盒器与柜盒实现连接，从而抓取空置的柜盒并将柜盒移动到存货窗口，以供用户将物品放置到该柜盒内；

用户放置物品完成后，机械手将柜盒移动到原抓取的位置，所述机械手上设置有感应器，所述感应器感应到柜盒达到指定位置后，所述感应器控制所述推盒器启动，机械手与柜盒分离；

在取货状态下时，机械手根据指令移动到指定柜盒处，利用取盒器与柜盒实现连接，从而抓取柜盒并将柜盒移动到取货窗口，以供用户将物品从该柜盒内取出；

用户取走物品后，机械手将空置的柜盒移动到原抓取的位置，感应器感应到柜盒达到指定位置后，所述感应器控制所述推盒器启动，机械手与柜盒分离。