[发明专利]一种机电式支撑腿回收控制方法

说明书

本发明涉及机械控制领域，特涉及一种机电式支撑腿回收控制方法。本发明通过力矩和行程两个变量来判定支撑腿状态，且以力矩为主要的判定依据，确保了收腿回零位置在一个较合理的范围，且本发明每次滑柱回零位置随机确定，在合理范围内的力矩变化能较好的被回零过程识别，确保了机电式支撑腿长期稳定运行，减少了支撑腿故障周期，提高了支撑腿的可靠性，且回零力矩小，使结构部件相互之间的撞击力减小，提高了支撑腿的使用寿命。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，特涉及一种机电式支撑腿回收控制方法。

背景技术

现有调平系统一般分为液压调平和机械式调平，液压调平系统采用液压支腿进行支持，而机械式调平系统采用机电式支撑腿。机电式支撑腿可以长期锁定调平精度，便于微调等优势。

但是，对于在特种装备上安装的调平系统，机电式支撑腿还存在以下问题，首先，采用精确的计数器回零，即每次通过高速计数器计算支撑腿行程，当支撑腿行程到达零点时，完成系统回零工作，该方式存在以下问题，如长期使用后，伸出的滑柱容易沾染泥沙，收腿力矩过大，长期使用，容易划伤丝杠，从而需要经常更换支撑腿，其采用精确的计数器回零，回零位置固定，长期容易引起启动力矩变大的技术问题。如采用压力力矩判定回零，即力矩过大，立刻回零，这样在实际中经常会因为力矩过大回零，但实际撑腿长度较长，下次伸展时支撑腿会因为支撑腿零点的错误而可能造成滑柱跌落的情况，在实际中不能使用，且如果回零力矩设置太大大，则回零后丝杠对后面部件(驱动机构和轴用弹性挡圈)的撞击力度增加，使后面部件容易损坏；最后在力矩控制过程中，最好将收腿力矩设置在一个较为合理的力矩范围内，使回收器件撞击轴用弹性挡圈的力量较小，这样可以提高轴用弹性挡圈的可靠性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机电式支撑腿回收控制方法。本发明通过力矩和行程两个变量来判定支撑腿状态，且以力矩为主要的判定依据，确保了收腿回零位置在一个较合理的范围，且本发明每次滑柱回零位置随机确定，在合理范围内的力矩变化能较好的被回零过程识别，确保了机电式支撑腿长期稳定运行，减少了支撑腿故障周期，提高了支撑腿的可靠性，且回零力矩小，使结构部件相互之间的撞击力减小，提高了支撑腿的使用寿命。

本发明的技术方案是：一种机电式支撑腿回收控制方法，包括设定行程归零值和力矩归零值的步骤，其特征在于：在收腿过程中，控制器件实时采集支撑腿行程，当支撑腿行程实时值小于行程归零值时，则认为支撑腿行程满足归零需求；在收腿过程中，控制器件实时采集支撑腿力矩，当支撑腿力矩实时值大于力矩归零值时，则认为支撑腿力矩满足归零需求；在收腿过程中，以力矩是否满足归零需求为判断依据，当力矩满足归零要求时，如此时行程实时值大于行程归零值，则认为支撑腿力矩卡死，不进行归零处理，停止支撑腿回收，并报支撑腿卡滞故障信息；如此时行程实时值小于行程归零值时，则认为支撑腿回收到位，进入支撑腿伸腿步骤，控制支撑腿停止收腿，然后再使支撑腿伸腿；伸腿完成后，控制器件将支撑腿行程归零。

根据如上所述的机电式支撑腿回收控制方法，其特征在于：支撑腿伸腿距离为0.12mm。

根据如上所述的机电式支撑腿回收控制方法，其特征在于：支撑腿伸腿距离为0.24mm。

根据如上所述的机电式支撑腿回收控制方法，其特征在于：力矩归零值为支撑腿空载回收力矩的1.1至1.3倍。

本发明的有益效果是：一是采用力矩加行程双模式进行回零控制，提高支撑腿正常回收率；二是当支撑腿沾染泥沙时，可及时发现并清除，从而降低支撑腿故障维修率；三是可以降低支撑腿的维修周期，使调平系统可长期稳定可靠运行；四是自动消除零点漂移现象，确保系统可长期稳定运行；五是可以避免滑柱每次归零都置于相同的位置，克服启动时电机力矩变大的不足。

附图说明

图1为机电式支撑腿结构示意图。

附图说明：伺服电机1、驱动机构2、轴用弹性挡圈3、滚珠丝杆组件5、撑腿本体6、滑柱7。