[发明专利]一种机电式支撑腿回收控制方法有效
| 申请号： | 201711361891.3 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108345324B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 康玉胜;张小蔚;沈小川;何汉忠 | 申请（专利权）人： | 武汉滨湖电子有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D17/02 | 分类号： | G05D17/02 |
| 代理公司： | 武汉帅丞知识产权代理有限公司 42220 | 代理人： | 朱必武 |
| 地址： | 430205 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机电 支撑 回收 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机电式支撑腿回收控制方法，包括设定行程归零值和力矩归零值的步骤，其特征在于：
在收腿过程中，控制器件实时采集支撑腿行程，当支撑腿行程实时值小于行程归零值时，则认为支撑腿行程满足归零需求；
在收腿过程中，控制器件实时采集支撑腿力矩，当支撑腿力矩实时值大于力矩归零值时，则认为支撑腿力矩满足归零需求；
在收腿过程中，以力矩是否满足归零需求为判断依据，当力矩满足归零需求时，如此时行程实时值大于行程归零值，则认为支撑腿力矩卡死，不进行归零处理，停止支撑腿回收，并报支撑腿卡滞故障信息；如此时行程实时值小于行程归零值，则认为支撑腿回收到位，进入支撑腿伸腿步骤；
控制支撑腿停止收腿，然后再使支撑腿伸腿，伸腿完成后，控制器件将支撑腿行程归零。
2.根据权利要求1所述的机电式支撑腿回收控制方法，其特征在于：支撑腿伸腿距离为0.12mm。
3.根据权利要求1所述的机电式支撑腿回收控制方法，其特征在于：支撑腿伸腿距离为0.24mm。
4.根据权利要求1所述的机电式支撑腿回收控制方法，其特征在于：力矩归零值为支撑腿空载回收力矩的1.1至1.3倍。
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