[发明专利]一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪

说明书

本发明公开了一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，针对现有机械手爪不能兼容多种规格玻璃试管进行取苗的问题，设计了一种具有通用性的取苗手爪结构。所述一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置。所述调节装置用来调节不同规格机械手爪的闭合距离，所述传动装置带动所述调节装置挤压或不挤压所述机械手爪实现所述机械手爪的闭合或张开。本发明具有结构简单、伤苗低和通用性好的特点，能配合组培苗移植机器人使用。

技术领域

本发明涉及一种农业机械技术领域，特别是涉及一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪。

背景技术

目前,组培苗的分割移植仍以手工作业为主，而手工进行组培苗的分割移植作业,工作效率低、劳动强度大,其中最重要的问题是无菌工作间中由于人的介入使组培苗被病菌感染的几率大大增加,使苗的成活率降低、品质变差,致使浪费严重，所以研究组培苗移植机器人去代替人工移植过程具有重大意义，而取苗机构的设计是组培苗机器人的重要部分。目前育苗方式中其中一种方式是利用玻璃试管进行组培苗培养，对于这种育苗方式，存在不同种类的组培苗需要不同规格的玻璃试管去培养的情况，而现有机械手爪不仅结构复杂且只能与某一种规格玻璃试管配套使用，不具有通用性，使得取苗手爪使用场景单一。

发明内容

针对上诉问题，本发明的目的是提供结构简单、动力源少、损伤苗低，适用于多种规格的玻璃试管培育组培苗的情况下进行取苗作业的手爪结构。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案是：提供一种适用于多规格玻璃试管育苗的组培苗移植机器人取苗手爪，包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置，其特征在于：所述机械手爪包括可更换的细长型第一手爪和可更换的细长型第二手爪；所述细长型第一手爪与所述细长型第二手爪呈“V”型连接；所述细长型第一手爪和细长型第二手爪末端装有硅胶套；所述机械手爪固定在所述手爪底座的前端；所述传动装置固定在所述手爪底座的下端；所述传动装置包括驱动电机、减速箱、丝杆和U型长方形螺母；所述调节装置为装有第一滚动机构的第一调节柱和装有第二滚动机构的第二调节柱；所述第一调节柱和所述第二调节柱与所述U型长方形螺母的上端槽口滑动配合，对称可调安装在所述机械手爪两侧；所述U型长方形螺母与所述丝杆螺旋配合；所述驱动电机与所述减速箱配合带动所述丝杆转动,从而带动所述U型长方形螺母直线运动；所述U型长方形螺母的运动使得所述第一滚动机构和第二滚动机构挤压或不挤压所述机械手爪实现所述机械手爪的闭合或张开。

优选地是，所述细长型第一手爪和所述细长型第二手爪最大宽度为10mm。

优选地是，所述细长型第一手爪和所述细长型第二手爪的材质为弹性材料；所述U型长方形螺母和所述手爪底座材质为铝材。

优选地是，所述第一调节柱和所述第二调节柱形状呈倒“T”型。

优选地是，所述U型长方形螺母侧面开有安装槽；所述第一调节柱和所述第二调节柱下端有螺纹孔；所述第一调节柱和所述第二调节柱的螺纹孔通过所述安装槽与第一螺丝钉和第二螺丝钉螺旋配合对称可调安装在所述机械手爪两侧。

优选地是，所述第一滚动机构和第二滚动机构为滚柱轴承或滚珠轴承；所述驱动电机为直流电机。

本发明的有益效果在于：本发明所述的一种适用于多规格玻璃试管育苗的组培苗移植机器人取苗手爪通过安装在底座上的驱动电机与减速箱配合带动丝杆转动，从而带动U型长方形螺母直线运动，U型长方形螺母的运动使得滚动机构挤压或不挤压机械手爪实现手爪的闭合或张开，整个传动装置结构简单，而且只需要一个电机，具有动力源少的特点；第一手爪和第二手爪的最大宽度为10mm，形状为细长型，可以根据玻璃试管的规格更换合适长度的手爪,并通过调节装置调节好挤压距离，适用于多种规格玻璃试管进行取苗作业；细长型第一手爪和细长型第二手爪的末端装有硅胶套，减少了取苗时对苗的伤害。

附图说明

图1为本发明实例的立体示意图；