[发明专利]一种新式麦轮履带车

说明书

本发明公开了一种新式麦轮履带车，包括支撑装置、驱动装置和控制装置，所述支撑装置包括底板、可移支撑座、支撑轴A、支撑轴B和侧板；所述驱动装置包括电机A、电机B、主动轮、从动轮、张紧轮和履带；所述控制系统包括电池、稳压模块、驱动模块、单片机、wifi模块。本发明的优点在于：本发明可以完成仅使用两条履带和配套电机即可完成全方位移动，这是已有的麦轮履带车和麦轮车所需的四个电机和四条履带所不能完成的，在调试难度，制造要求精细度，制造成本方面有绝对的优势，改进了履带相较于轮子不够灵活的特点，新式麦轮履带车既有履带的高承载能力的优势，又具有麦轮全方位移动的特色，而且仅使用两个电机，调试难度低，容错率高。

技术领域

本发明涉及履带车技术领域，特别涉及一种新式麦轮履带车。

背景技术

目前麦轮（麦克纳姆轮）已广泛应用与机器人和物流方面，其独特的全方位移动能力是普通轮胎无法实现的，也有将麦轮与履带相结合的麦轮履带的设计，但目前的麦轮履带是不完善的。相较于直接使用麦轮，现有的麦轮履带更难生产制造，不够灵活，几乎没有优势可言，所以在麦轮流行的领域，很少见到麦轮履带的使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够解决麦轮履带生产制造难、灵活度低和麦轮车安装调试难、对电机控制要求高的新式麦轮履带车。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种新式麦轮履带车，其创新点在于：包括支撑装置、驱动装置和控制装置，所述支撑装置包括底板、可移支撑座、支撑轴A、支撑轴B和侧板；所述驱动装置包括电机A、电机B、主动轮、从动轮、张紧轮和履带；所述控制系统包括电池、稳压模块、驱动模块、单片机、wifi模块。

进一步的，所述可移支承座共有两个且安装在底板下方的后端，所述可移支承座呈三角状，所述可移支承座的下端开设有用于安装支撑轴A的安装孔A，所述支撑轴A共有一根，所述侧板共有两个且安装在底板的两侧边，所述每个侧板上开设有用于安装支撑轴B的两个安装孔B且位于侧板的前后两端，所述支撑轴B共有两根。

进一步的，所述电机A和电机B通过电机座安装在底板下方的前端，所述主动轮共有两个且分别通过轴套与电机A和电机B的输出轴相连，所述从动轮共有四个且通过轴承安装在支撑轴B的两端，所述张紧轮共有两个且通过轴承安装在支撑轴A的两端，所述履带共有两条，且分别绕设在同侧的主动轮、从动轮、张紧轮上。

进一步的，所述电池、稳压模块、驱动模块、单片机、wifi模块均安装在底板的上方。

进一步的，所述新式麦轮履带车还包括用来控制新式麦轮履带车的遥控器。

进一步的，所述履带包括履带节和履带连接杆，所述履带连接杆连接各个履带节，所述履带节包括底板、立柱和套管，所述立柱共有两个，所述两个立柱之间连接有横轴，所述套管套设在横轴上，所述两个立柱保证横轴与主动轮之间的夹角为60°。

进一步的，所述主动轮的形状类似于少齿的渐开线齿轮，所述履带节上开设有为20°开角的驱动孔。

进一步的，所述底板的上方还安装有抬升机构。

进一步的，所述单片机为STM8单片机。

本发明的优点在于：

（1）本发明可以完成仅使用两条履带和配套电机即可完成全方位移动，这是已有的麦轮履带车和麦轮车所需的四个电机和四条履带所不能完成的，在调试难度，制造要求精细度，制造成本方面有绝对的优势。

（2）本发明改进了履带相较于轮子不够灵活的特点，新式麦轮履带车既有履带的高承载能力的优势，又具有麦轮全方位移动的特色，而且仅使用两个电机，调试难度低，容错率高。

（3）主动轮的形状类似于少齿的渐开线齿轮，履带节上开设有为20°开角的驱动孔，增加了履带传动的流畅性。

附图说明