[发明专利]一种鼠笼式结构的油罐清理机器人

说明书

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种鼠笼式结构的油罐清理机器人，包括阶梯轴、第一轴承、第二轴承、托盘组合体、驱动装置、带毂直齿轮、电池、控制板、驱动器、法兰、导电滑环、第一端盖、第一端盖、电池充电头、连接杆、连接杆、外筒，本发明的驱动装置由步进电机和减速机所组成，启停、反转控制性能好，且具有较好的位置精度和运动的重复性，能够通过驱动装置驱动阶梯轴，从而直接带动执行机构执行指定的运动路径，在一定程度上减少了执行机构零部件的选择，本发明采用密闭式金属结构设计，系统结构紧凑、模块化，具有良好的密封性，更加结实耐用，且易于清洗和维护，可以长期使用。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种鼠笼式结构的油罐清理机器人。

背景技术

重型工业企业中绝大多数工业用油油罐为体积较大的圆柱型钢制容器，轴线平行于地面放置。由于油的黏度较高，通过放油口放油之后，容器底部的残油较多，可达40-50L，需要进行清理作业。目前，企业主要采用人工进入罐体内部，利用刮具进行手工清理作业。这种作业方式面临以下几个方面的问题：

1、外界环境温度变化导致油罐内温度变化剧烈，夏季温度超过50°，工作环境恶劣，容易引起工人脱水、中暑等症状，冬季气温降低，导致油脂的粘性增加，清理工作量增大。2、罐体为封闭空间，由于油脂的挥发，空气中有害气体成分复杂，浓度较高，严重威胁作业工人呼吸道健康。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种鼠笼式结构的油罐清理机器人，用于解决目前企业主要采用人工进入罐体内部，利用刮具进行手工清理作业可能会危害工人身体健康的问题；本发明通过以下技术方案予以实现：

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种鼠笼式结构的油罐清理机器人，包括阶梯轴、第一轴承、第二轴承、托盘组合体、驱动装置、第一带毂直齿轮、电池、控制板、驱动器、法兰、导电滑环、第一端盖、第二端盖、电池充电头、第一连接杆、第二连接杆、外筒。

优选的，所述托盘组合体由第一铝板、第二铝板、第三铝板和第四铝板组合而成，其中，所述第一铝板和所述第二铝板的表面与侧面均分别设置有沉头孔及凹槽，分别用于定位所述第一轴承、所述第二轴承和调整所述第三铝板的位置；所述第三铝板带有圆孔和凹槽，分别用于引线和定位所述法兰，所述第一铝板、所述第二铝板、所述第三铝板与所述第四铝板均通过螺栓固定连接，其中，所述第一铝板和所述第二铝板位置保持平行，所述第三铝板、所述第四铝板与所述阶梯轴两两互相平行；

所述驱动装置包括步进电机、减速器和第二带毂直齿轮，所述步进电机与所述减速器通过螺栓螺母固定连接，所述第二带毂直齿轮通过紧定螺钉与所述减速器上的伸出轴固定连接，所述减速器与所述法兰通过螺栓螺母固定连接，所述法兰通过螺栓固定于所述第三铝板的凹槽中；

所述第一轴承和所述第二轴承的内圈均安装于阶梯轴上，外圈分别安装于所述第一铝板和所述第二铝板的沉头孔中；所述第一带毂直齿轮通过紧定螺钉与所述阶梯轴固定连接；所述电池和所述控制板分别通过捆线带和螺栓固定于所述第四铝板上；所述驱动器通过螺栓固定于所述第三铝板上；所述导电滑环通过其内圈上的四个螺钉与所述阶梯轴紧固连接；所述第一端盖为带毂端盖且带有加强筋，其毂与所述阶梯轴形成紧配合，所述第二端盖为带毂端盖且带有加强筋和电池充电口，其中，毂与所述阶梯轴形成紧配合，两者通过紧定螺钉固定连接；所述电池充电头与所述第二端盖上的电池充电口形成紧配合且所述电池充电头的一端与所述第二端盖的外侧紧密贴合，另一端通过在所述第二端盖的内侧加以螺母进行轴向固定；所述第一连接杆和所述第二连接杆均为带孔连接杆，分别与所述第一端盖与所述第二端盖通过焊接固定在一起，所述外筒两侧分别与所述第一端盖和所述第二端盖通过沉头螺钉固定连接形成密封结构。