[发明专利]一种鼠笼式结构的油罐清理机器人

权利要求书

1.一种鼠笼式结构的油罐清理机器人，其特征在于：包括阶梯轴(1)、第一轴承(2)、第二轴承(3)、托盘组合体、驱动装置、第一带毂直齿轮(8)、电池(9)、控制板(10)、驱动器(11)、法兰(14)、导电滑环(16)、第一端盖(17)、第二端盖(18)、电池充电头(19)、第一连接杆(20)、第二连接杆(21)、外筒(22)；

所述外筒(22)的外表面进行包胶加工，使外筒外表面呈和罐体轮廓同样大小的圆弧状；

所述托盘组合体由第一铝板(4)、第二铝板(5)、第三铝板(6)和第四铝板(7)组合而成，其中，所述第一铝板(4)和所述第二铝板(5)的表面与侧面均分别设置有沉头孔及凹槽，分别用于定位所述第一轴承(2)、所述第二轴承(3)和调整所述第三铝板(6)的位置；所述第三铝板(6)带有圆孔和凹槽，分别用于引线和定位所述法兰(14)，所述第一铝板(4)、所述第二铝板(5)、所述第三铝板(6)与所述第四铝板(7)均通过螺栓固定连接，其中，所述第一铝板(4)和所述第二铝板(5)位置保持平行，所述第三铝板(6)、所述第四铝板(7)与所述阶梯轴(1)两两互相平行；

所述驱动装置包括步进电机(12)、减速器(13)和第二带毂直齿轮(15)，所述步进电机(12)与所述减速器(13)通过螺栓螺母固定连接，所述第二带毂直齿轮(15)通过紧定螺钉与所述减速器(13)上的伸出轴固定连接，所述减速器(13)与所述法兰(14)通过螺栓螺母固定连接，所述法兰(14)通过螺栓固定于所述第三铝板(6)的凹槽中；

所述第一轴承(2)和所述第二轴承(3)的内圈均安装于阶梯轴(1)上，外圈分别安装于所述第一铝板(4)和所述第二铝板(5)的沉头孔中；所述第一带毂直齿轮(8)通过紧定螺钉与所述阶梯轴(1)固定连接；所述电池(9)和所述控制板(10)分别通过捆线带和螺栓固定于所述第四铝板(7)上；所述驱动器(11)通过螺栓固定于所述第三铝板(6)上；所述导电滑环(16)通过其内圈上的四个螺钉与所述阶梯轴(1)紧固连接；所述第一端盖(17)为带毂端盖且带有加强筋，其毂与所述阶梯轴(1)形成紧配合，所述第二端盖(18)为带毂端盖且带有加强筋和电池充电口，其中，毂与所述阶梯轴(1)形成紧配合，两者通过紧定螺钉固定连接；所述电池充电头(19)与所述第二端盖(18)上的电池充电口形成紧配合且所述电池充电头的一端与所述第二端盖(18)的外侧紧密贴合，另一端通过在所述第二端盖(18)的内侧加以螺母进行轴向固定；所述第一连接杆(20)和所述第二连接杆(21)均为带孔连接杆，分别与所述第一端盖(17)与所述第二端盖(18)通过焊接固定在一起，所述外筒(22)两侧分别与所述第一端盖(17)和所述第二端盖(18)通过沉头螺钉固定连接形成密封结构；

所述阶梯轴(1)、所述第一端盖(17)、所述第二端盖(18)与所述外筒(22)通过螺钉固定连接形成一个整体，从而能够在驱动装置的驱动下执行指定的运动路径；

上述油罐清理机器人的使用方式为，机器运行时，由电池(9)同时向控制板(10)和驱动器(11)供电，控制板(10)向驱动器(11)发出指定信号，驱动器(11)控制驱动装置运转，驱动装置上的第二带毂直齿轮(15)和安装于阶梯轴(1)上的第一带毂直齿轮(8)通过啮合传动驱动阶梯轴(1)转动，从而驱动整个机构一起执行指定的运动路径。

2.根据权利要求1所述的一种鼠笼式结构的油罐清理机器人，其特征在于：托盘组合体在整个机构运转时能够相对阶梯轴(1)在一定摆角范围内摆动，最大摆动角度为20°，从而使得整个机构按照鼠笼式的运动形式进行运动。