[发明专利]一种自适应气动手推车装置及稳定运输自适应控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自适应气动手推车装置及稳定运输自适应控制方法，属于运输机械领域。

背景技术

在短距离小重量货物搬运过程中，手推车的载重量和方便性决定了其市场应用的广泛性。市场上两轮式的载货手推车结构虽然简单，但不能适应不同载重量的需求。而对于稍大的重载(1吨左右)，一般都需叉车或吊车等来完成，使用成本过高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种自适应气动手推车装置及稳定运输自适应控制方法。

为解决技术问题，本发明的解决方案是：

提供一种自适应气动手推车装置，包括两端分别设置把手和脚轮的支撑梁，该装置还包括一根物架支撑梁，其一端活动安装在支撑梁上部，另一端活动安装一个物架叉；气缸的一端铰接在物架支撑梁中部，另一端通过活塞杆与物架叉活动连接；

支撑梁上设传动箱，其内部装有电源、减速电机和丝杠，减速电机的输出端通过齿轮组与丝杠的一端啮合，丝杠的另一端套设在位移控制板的螺孔中；顶杆的一端活动连接至物架支撑梁的中部，另一端则活动连接至位移控制板。

本发明中，所述把手是一个水平的杆状件，支撑梁的端部以焊接方式固定在把手中部，物架支撑梁的上端以铰接方式安装在把手上。

本发明中，所述电源是蓄电池。

本发明中，该装置还包括停靠时用于支撑的支撑架，其一端活动安装在支撑梁的中部。

本发明中，所述气缸是电控气缸，电源通过电缆分别连接至电控气缸和减速电机；该装置还包括控制开关，控制开关通过电缆连接至电控气缸和减速电机。

本发明中，所述控制开关设在把手上。

本发明中，所述气缸是电控气缸，在物架支撑梁上设有水平传感器和主控板，在物架叉上设角度仪；减速电机、电控气缸、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机、电控气缸和主控板。

本发明中，所述物架叉具有相互垂直的底托和支撑臂，其中底托是两根叉齿，支撑臂具有中空的竖向滑槽，物架叉以其滑槽可转动地夹装在物架支撑梁末端的两侧；所述活塞杆的端部以铰接的方式活动连接至底托与支撑臂的连接部位。

本发明进一步提供了利用前述自适应气动手推车装置实现稳定运输的自适应控制方法，包括：

(1)所述气缸是电控气缸，在物架支撑梁上设有水平传感器和主控板，在物架叉上设角度仪，减速电机、电控气缸、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机、电控气缸和主控板；

(2)水平传感器和角度仪向主控板传递运输过程中物架支撑梁和物架叉的倾角变化信号，主控板计算出位移控制板在丝杠上的位移量和活塞杆的伸长量，并向减速电机和电控气缸发出控制信号以调整其运动行程，从而实现在共同自适应控制下的物品稳定运输。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明提出一种自适应气动手推车，其重量轻、结构简单紧凑，方便携带，适用于不同的场合，其造价成本低，市场应用前景广。

2、本发明通过物架水平控制机构与自适应调节机构的协同控制，实现物品的平稳运输，自适应控制策略采用反馈信号控制可靠性和安全性度高，尤其适用于中型货物的运输，能够满足1吨左右的载货需求。

3、本发明同时也能满足手动控制物架叉的抬升及倾角，满足装卸货物的需要。

附图说明

图1为本发明中自适应气动手推车装置的总装配图。

图2为自适应控制参数数学关系示意图。

图3为传动箱及附件的装配示意图

图4为物架支撑梁及附件的装配示意图。

图中标号，1把手、2.0传动箱、2.1齿轮组、2.2减速电机、2.3丝杠、2.4顶杆、2.5位移控制板、3支撑梁、4支撑架、5脚轮、6.0物架支撑梁，6.1电控气缸、6.2活塞杆、6.3物架叉。

具体实施方法

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

本发明中的自适应气动手推车装置，包括两端分别设置把手1和脚轮5的支撑梁3，该装置还包括一根物架支撑梁6.0，其一端活动安装在支撑梁3上部，另一端活动安装一个物架叉6.3；气缸的一端铰接在物架支撑梁6.0中部，另一端通过活塞杆6.2与物架叉6.3活动连接；