[发明专利]一种自适应气动手推车装置及稳定运输自适应控制方法

权利要求书

1.一种自适应气动手推车装置，包括两端分别设置把手和脚轮的支撑梁，其特征在于，该装置还包括一根物架支撑梁，其一端活动安装在支撑梁上部，另一端活动安装一个物架叉；气缸的一端铰接在物架支撑梁中部，另一端通过活塞杆与物架叉活动连接；

支撑梁上设传动箱，其内部装有电源、减速电机和丝杠，减速电机的输出端通过齿轮组与丝杠的一端啮合，丝杠的另一端套设在位移控制板的螺孔中；顶杆的一端活动连接至物架支撑梁的中部，另一端则活动连接至位移控制板。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述把手是一个水平的杆状件，支撑梁的端部以焊接方式固定在把手中部，物架支撑梁的上端以铰接方式安装在把手上。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电源是蓄电池。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置还包括停靠时用于支撑的支撑架，其一端活动安装在支撑梁的中部。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述气缸是电控气缸，电源通过电缆分别连接至电控气缸和减速电机；该装置还包括控制开关，控制开关通过电缆连接至电控气缸和减速电机。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制开关设在把手上。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述气缸是电控气缸，在物架支撑梁上设有水平传感器和主控板，在物架叉上设角度仪；减速电机、电控气缸、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机、电控气缸和主控板。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述物架叉具有相互垂直的底托和支撑臂，其中底托是两根叉齿，支撑臂具有中空的竖向滑槽，物架叉以其滑槽可转动地夹装在物架支撑梁末端的两侧；所述活塞杆的端部以铰接的方式活动连接至底托与支撑臂的连接部位。

9.利用权利要求1所述自适应气动手推车装置实现稳定运输的自适应控制方法，其特征在于，包括：

(1)所述气缸是电控气缸，在物架支撑梁上设有水平传感器和主控板，在物架叉上设角度仪，减速电机、电控气缸、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机、电控气缸和主控板；

(2)水平传感器和角度仪向主控板传递运输过程中物架支撑梁和物架叉的倾角变化信号，主控板计算出位移控制板在丝杠上的位移量和活塞杆的伸长量，并向减速电机和电控气缸发出控制信号以调整其运动行程，从而实现在共同自适应控制下的物品稳定运输。