[发明专利]三自由度摇摆台的安全保护系统

权利要求书

1.三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，包括机械系统、液压系统以及控制系统，所述控制系统监控所述机械系统与所述液压系统；

所述机械系统包括平台、以及用于驱动平台垂直作动器与水平作动器；所述机械系统还包括拉杆，以及设于地面的下铰支座，所述下铰支座包括分别与所述拉杆、所述垂直作动器、所述水平作动器铰接的第一下铰支座、第二下铰支座、第三下铰支座；所述平台沿圆周边缘分别间隔设有上铰支座，所述上铰支座包括与所述拉杆、所述垂直作动器、所述水平作动器铰接的第一上铰支座、第二上铰支座、第三上铰支座；其中，

所述第一上铰支座、所述第二上铰支座、所述第三上铰支座均包括有：上铰座、第一轴承、第一铰轴以及连接耳环，所述上铰座设有相对设置的两个第一挡片，所述第一铰轴穿设在所述第一挡片上，所述第一铰轴上沿径向依次套设所述第一轴承与所述连接耳环，且所述连接耳环上设有第一开口，该第一开口处设有第一调整片；

所述第一下铰支座、所述第二下铰支座、所述第三下铰支座均包括有：下铰座、第二轴承、第二铰轴以及连接法兰，所述下铰座设有相对设置的两个第二挡片，所述第二铰轴穿设在所述第二挡片上，所述第二铰轴上沿径向依次套设所述第二轴承与所述连接法兰，且所述连接法兰上设有第二开口，该第二开口处设有第二调整片；

垂直于所述水平作动器中轴线的方向为X轴方向，所述第三上铰支座的销轴与所述X轴方向重合；所述上铰支座包括相对所述X轴方向对称设置的两个所述第二上铰支座，且所述第二上铰支座的铰轴与所述X轴方向的夹角为25°～35°；

所述液压系统包括液压源、主分配器、第一分配器与第二分配器，所述主分配器分别与液压源、所述第一分配器、所述第二分配器连接，每个所述垂直作动器上相应设有所述第一分配器，每个所述水平作动器上相应设有所述第二分配器。

2.根据权利要求1所述的三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，所述控制系统包括主监控单元、任务管理单元、运动控制单元以及液压源控制单元，所述主监控单元分别与运动控制单元、任务管理单元连接，所述任务管理单元与所述液压源控制单元连接。

3.根据权利要求2所述的三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，所述液压源控制单元包括PLC控制器、继电器模块、控制面板，所述PLC控制器分别与所述任务管理单元、所述继电器模块、所述控制面板连接。

4.根据权利要求2所述的三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，所述液压源的额定压力在18MPa至23MPa之间；且流量在0l/min至1100l/min之间。

5.根据权利要求4所述的三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，所述液压源的额定压力为21MPa。

6.根据权利要求1所述的三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，所述第三下铰支座设有撑高台，所述撑高台的顶部与所述第三下铰支座铰接。

7.根据权利要求6所述的三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，所述平台采用圆环结构，包括多个沿圆周边缘均匀间隔设置的所述第一上铰支座。

8.根据权利要求7所述的三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，所述第三上铰支座设在两个所述第一上铰支座之间。

9.根据权利要求8所述的三自由度摇摆台的安全保护系统，其特征在于，所述上铰支座包括上铰座、轴承、铰轴以及连接耳环，所述上铰座设有相对设置的两个挡片，所述铰轴穿设在所述挡片上，所述铰轴上沿径向依次套设轴承与连接耳环。