[发明专利]一种尺度自适应的实时车辆检测方法

权利要求书

1.一种尺度自适应的实时车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，人工选取车辆及非车辆的图片，并分别标记为正、负样本；

步骤2，将任意一个正负样本S_i用Haar特征进行表征，生成Haar特征向量H_i，i＝1,2,...,n；

步骤3，采用Adaboost算法对Haar特征向量H_i进行训练，即可训练得到车辆分类器C；

步骤4，通过图像采集装置采集车辆前方的图像；

步骤5，通过分类器C的反馈值调整检测区域范围，实现尺度自适应检测；

步骤5-1，初始感兴趣区域ROI提取；

步骤5-2，检测窗口的起始位置选在初始感兴趣区域ROI的左上角处，以该位置作为首次检测车辆的位置；

步骤5-3，用分类器C检测检测窗口所在位置的图片，输出对应的返回值i，i为该图片未通过分类器时所对应的分类器被排除的层数；

步骤5-4，根据分类器被排除的层数i，为检测窗口自适应选取后续检测的位置；

步骤5-5，在对初始感兴趣区域ROI从左上角到右下角按步骤5-2至5-4遍历完一遍后，将检测窗口乘以比例系数k，进行下一次的遍历；

步骤6，通过对步骤5中的检测窗口进行尺度自适应变化及轮询遍历后，检测出一幅感兴趣区域ROI图像中所有存在车辆。

2.根据权利要求1所述的一种尺度自适应的实时车辆检测方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

步骤2-1，选取Haar特征；

步骤2-2，不同类型、尺度和位置的Haar特征计算数值构成了某个样本的一个多维Haar特征列向量H_i，i＝1,2,...,n。

3.根据权利要求1所述的一种尺度自适应的实时车辆检测方法，其特征在于，所述步骤4中图像采集装置为CCD摄像机。

4.根据权利要求1所述的一种尺度自适应的实时车辆检测方法，其特征在于，所述步骤4中图像采集装置为CMOS摄像机。

5.根据权利要求1所述的一种尺度自适应的实时车辆检测方法，其特征在于，所述步骤5-1中初始感兴趣区域ROI的取值范围由图像采集装置的安装角度确定。

6.根据权利要求1所述的一种尺度自适应的实时车辆检测方法，其特征在于，所述步骤5-4中检测窗口检测的位置确定公式为：

其中：(X,Y,X',Y')为忽略的检测范围，即检测窗口不会完全在这区间内，且满足X≥0，Y≥0，X′≤img_width，Y′≤img_height，img_width、img_height分别表示图像B的宽度和高度；(x_LT,y_LT,x_RD,y_RD)为检测窗口的位置，x_LT,y_LT表示检测窗口左上角的横纵坐标，x_RD,y_RD表示检测窗口右下角的横纵坐标；L为分类器C的总级数。