[发明专利]一种自动取货机

说明书

本发明涉及一种自动取货机。取货机包括旋转盛货架及两自由度的机械手；盛货架包括水平转盘，转盘上方竖立有两根以上的、相互平行的支撑杆，每根支撑杆上套有两个以上的水平托架，每根支撑杆上的托架数量相同，相邻两个支撑杆上的、设在同一水平面上的两个相邻托架用于同时托住同一个货物；机械手用于取货和出货，机械手设在转盘的中心位置正上方，机械手的一个自由度为沿着支撑杆长度方向上下平移，另一自由度为沿着转盘径向水平平移。本发明取货机存货量得到增加，功能得到增强，使用方便性得到提升，同时增加了机械手，方便了取货。

技术领域

本发明涉及售货机械，尤其涉及一种自动取货机。

背景技术

自动贩卖机、自动取餐机或自动售货机，是能根据投入的钱币或者在线支付而自动付货或者取餐的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。目前国内常见的自动售卖机共分为四种：饮料自动售货机、食品自动售货机、综合自动售货机、化妆品自动售卖机。通常的自动贩卖机里面带有货架，货架有多层，每层有多列，每列均由前后排布的货位组成，这样的货架结构存放体积较大的货物时，如餐盒，其存货量少，也不便存放，同时取货的机构不便于取出体积较大的货物，有待改进。

发明内容

本发明的目的在于为克服现有技术的缺陷，而提供一种自动取货机，增加存货量及方便存放、取出餐盒/商品等。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动取货机，其包括旋转盛货架及两自由度的机械手；盛货架包括水平转盘，转盘上方竖立有两根以上的、相互平行的支撑杆，每根支撑杆上套有两个以上的水平托架，每根支撑杆上的托架数量相同，相邻两个支撑杆上的、设在同一水平面上的两个相邻托架用于同时托住同一个货物；机械手用于取货和出货，机械手设在转盘的中心位置正上方，机械手的一个自由度为沿着支撑杆长度方向上下平移，另一自由度为沿着转盘径向水平平移。

进一步地，盛货架还包括用于驱动转盘在水平面上自转的驱动装置，驱动装置设在转盘下方，驱动装置包括电机以及减速器，电机通过皮带或者联轴器驱动减速器的输入轴，减速器的输出轴垂直固定连接转盘中间位置。

进一步地，机械手包括垂直丝杠机构以及水平丝杠机构，垂直丝杠机构用于驱动水平丝杠机构上下往复运动，水平丝杠机构的螺母上固定有一个用于托起货物的水平托板。

进一步地，机械手还设有货物检测传感器以及货物到位检测传感器。

进一步地，支撑杆有10根，并且围绕着转盘的转动轴形成环形均匀分布；支撑杆围绕在机械手外围。每根支撑杆上的托架中至少有1个托架为取货托架，所有的支撑杆的取货托架设在同一水平面上。

进一步地，取货托架包括A字型板，支撑杆穿过A字型板中间位置，A字型板的开口背向转盘的转动轴，A字型板的两侧设有两条形成锐角夹角的且前后贯通的通道，水平面上相邻两个A字型板的相邻通道组成取货通道。

进一步地，每根支撑杆上的托架中至少有1个托架为存货托架；存货托架呈A字型，支撑杆穿过存货托架的中间位置，存货托架的开口背向转盘的转动轴，存货托架的两侧分别设有存货槽位，水平面上相邻两个存货托架的存货槽位组成存货位。

进一步地，盛货架的上方设有一个圆环板，圆环板的中心重合于转盘的转动轴，每根支撑杆的顶部固定连接于圆环板上。

进一步地，圆环板的外边缘均布有至少三个用于固定圆环板位置的滚轮，滚轮与圆环板外边缘相互抵顶并且滚轮与圆环板同步转动。

本发明与现有技术相比的有益效果是：