[发明专利]臂架控制装置和方法、高空作业平台以及计算机可读存储介质

说明书

本公开涉及一种臂架控制装置和方法、高空作业平台以及计算机可读存储介质。臂架控制装置包括：集成传感器，被配置为检测臂架的长度和角度；第一控制阀和第二控制阀，分别连接到变幅伸缩缸以控制所述变幅压缩缸；和控制器。控制器被配置为根据所述臂架的长度和角度，计算所述臂架的位姿；根据所述臂架的位姿，判断所述臂架是否处于安全区域；和在所述臂架未处于安全区域的情况下，通过所述第一控制阀或第二控制阀使所述变幅压缩缸停止。所述集成传感器、所述第一控制阀和第二控制阀、所述控制器通过总线相连。本公开能够在发生故障时保证臂架处于安全状态，从而避免发生倾翻。

技术领域

本公开涉及安全控制技术，尤其涉及一种臂架控制装置和方法、高空作业平台以及计算机可读存储介质。

背景技术

高空作业平台是用来运送人员、工具和材料到指定位置作业的设备。高空作业平台应用范围极广，已被应用于电力、消防、交通、建筑物外墙装潢与清洗、园林维护、通讯设备维护和维修等多种行业和场所。

由于高空作业平台是用来载人高空作业的，所以必须满足载人高空作业的“高安全性”要求。根据EN280高空作业平台标准的要求，高空作业平台的安全性能等级为PLd，即其每小时危险失效率在10^-7到3×10^-6之间，所以对系统的可靠性要求很高。

发明内容

发明人经研究发现：高空作业平台的臂架的位姿必须保持在安全区域内才能避免发生倾翻的危险，并且采取冗余控制能够保证达到PLd安全性能等级的高可靠性。基于此，本公开提出了一种具有高可靠性的安全控制方案。

根据本公开的一些实施例，提供了一种臂架控制装置，包括：集成传感器，被配置为检测臂架的长度和角度；第一控制阀和第二控制阀，分别连接到变幅压缩缸以控制所述变幅压缩缸；和控制器。控制器被配置为：根据所述臂架的长度和角度，计算所述臂架的位姿；根据所述臂架的位姿，判断所述臂架是否处于安全区域；和在所述臂架未处于安全区域的情况下，通过所述第一控制阀或第二控制阀使所述变幅压缩缸停止。所述集成传感器、所述第一控制阀和第二控制阀、所述控制器通过总线相连。

可选地，所述集成传感器、所述第一控制阀和所述第二控制阀中的至少一个被配置为：检测自身是否存在故障，并向所述控制器发送状态信息。

可选地，所述控制器还被配置为：在所述集成传感器出现故障时，通过所述第一控制阀或第二控制阀使所述变幅压缩缸停止。

可选地，所述控制器还被配置为：在所述第一控制阀和第二控制阀中的一个出现故障时，通过所述第一控制阀和第二控制阀中的另一个使所述变幅压缩缸停止。

可选地，所述第一控制阀是换向阀，所述第二控制阀是卸荷阀。

根据本公开的另一些实施例，提供了一种臂架控制方法，包括：读取集成传感器检测的臂架的长度和角度；根据所述臂架的长度和角度，计算所述臂架的位姿；根据所述臂架的位姿，判断所述臂架是否处于安全区域；在所述臂架处于安全区域的情况下，继续执行所述读取、计算和判断的步骤，而在所述臂架未处于安全区域的情况下，通过第一控制阀或第二控制阀使变幅压缩缸停止。

可选地，所述集成传感器、所述第一控制阀和所述第二控制阀中的至少一个被配置为：检测自身是否存在故障，并向所述控制器发送状态信息。

可选地，所述臂架控制方法还包括：在所述集成传感器出现故障时，通过所述第一控制阀或第二控制阀使所述变幅压缩缸停止。

可选地，所述臂架控制方法还包括：在所述第一控制阀和第二控制阀中的一个出现故障时，通过所述第一控制阀和第二控制阀中的另一个使所述变幅压缩缸停止。

根据本公开的又一些实施例，提供了一种臂架控制装置，包括：存储器；和耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器装置中的指令，执行如前述任一实施例所述的臂架控制方法。