[发明专利]臂架控制装置和方法、高空作业平台以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种臂架控制装置，包括：

集成传感器，被配置为检测臂架的长度和角度；

第一控制阀和第二控制阀，分别通过液压油路连接到变幅压缩缸以控制所述变幅压缩缸；和

控制器，被配置为根据所述臂架的长度和角度，计算所述臂架的位姿，

根据所述臂架的位姿，判断所述臂架是否处于安全区域，和

在所述臂架未处于安全区域的情况下，向所述第一控制阀或所述第二控制阀发出指令，所述指令用于指示所述第一控制阀或第二控制阀切断连接到所述变幅压缩缸的液压油路，以使所述变幅压缩缸停止；

其中，所述集成传感器、所述第一控制阀和第二控制阀、所述控制器通过总线相连，以及，所述集成传感器、所述第一控制阀和所述第二控制阀中的至少一个被配置为：检测自身是否存在故障，并向所述控制器发送状态信息；

所述控制器还被配置为：在所述集成传感器出现故障时，通过所述第一控制阀或第二控制阀使所述变幅压缩缸停止。

2.根据权利要求1所述的臂架控制装置，其中，所述控制器还被配置为：在所述第一控制阀和第二控制阀中的一个出现故障时，通过所述第一控制阀和第二控制阀中的另一个使所述变幅压缩缸停止。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的臂架控制装置，其中，所述第一控制阀是换向阀，所述第二控制阀是卸荷阀。

4.一种臂架控制方法，包括：

读取集成传感器检测的臂架的长度和角度；

根据所述臂架的长度和角度，计算所述臂架的位姿；

根据所述臂架的位姿，判断所述臂架是否处于安全区域；

在所述臂架处于安全区域的情况下，继续执行所述读取、计算和判断的步骤，

在所述臂架未处于安全区域的情况下，向第一控制阀或第二控制阀发出指令，所述第一控制阀和第二控制阀分别通过液压油路连接到变幅压缩缸，所述指令用于指示第一控制阀或第二控制阀切断连接到所述变幅压缩缸的液压油路，以使变幅压缩缸停止；

其中，所述集成传感器、所述第一控制阀和第二控制阀、控制器通过总线相连，以及，所述集成传感器、所述第一控制阀和所述第二控制阀中的至少一个被配置为：检测自身是否存在故障，并向所述控制器发送状态信息；

所述臂架控制方法还包括：在所述集成传感器出现故障时，通过所述第一控制阀或第二控制阀使所述变幅压缩缸停止。

5.根据权利要求4所述的臂架控制方法，还包括：在所述第一控制阀和第二控制阀中的一个出现故障时，通过所述第一控制阀和第二控制阀中的另一个使所述变幅压缩缸停止。

6.一种臂架控制装置，包括：

存储器；和

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器装置中的指令，执行如权利要求4-5中任一项所述的臂架控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-5中任一项所述的臂架控制方法。

8.一种高空作业平台，包括权利要求1-3和6中任一项所述的臂架控制装置。