[发明专利]多机器人协同工作方法及协同控制系统

权利要求书

1.一种多机器人协同工作方法，其特征在于，

设置一信号源，且将若干个机器人和服务器同时接于该信号源；

通过对服务器和各机器人对信号源信号的测量计算，以实现各机器人之间时间同步。

2.根据权利要求1所述的多机器人协同工作方法，其特征在于，

所述信号源适于产生一长周期的交变模拟信号，以保证一个周期内让所有机器人在最大通信延时情况下完成交变模拟信号数据采集，且信号强度适于满足各机器人同时采集。

3.根据权利要求2所述的多机器人协同工作方法，其特征在于，

所述通过对服务器与各机器人对信号源信号的测量计算，以实现各机器人之间时间同步的方法包括如下步骤：

步骤S1，服务器及各机器人同时开始采集交变模拟信号，并分别计算各自的采样曲线；

步骤S2，根据各自的采样曲线结合服务器的标准时间计算相应的同步修正值，实现各机器人时间同步。

4.根据权利要求3所述的多机器人协同工作方法，其特征在于，

所述多机器人协同工作方法还包括：在服务器发送同步指令后，服务器及各机器人同时开始采集交变模拟信号。

5.根据权利要求4所述的多机器人协同工作方法，其特征在于，

所述步骤S2中根据各自的采样曲线结合服务器的标准时间计算相应的同步修正值，实现各机器人时间同步的方法包括：

步骤S21，服务器向各机器人均发送服务器端的采样曲线；

步骤S22，各机器人分别将机器人端的采样曲线与服务器端的采样曲线进行重叠，以所述标准时间为基准计算各自的同步修正值；

步骤S23，重复步骤S1至步骤S2，直至机器人完成时间同步。

6.根据权利要求5所述的多机器人协同工作方法，其特征在于，

所述步骤S22中各机器人分别将机器人端的采样曲线与服务器端的采样曲线进行重叠，以所述标准时间为基准计算各自的同步修正值；即

对于一机器人，将采样曲线进行重叠后，由差值计算得出时间差值，再对比标准时间，以进行时间修正。

7.根据权利要求6所述的多机器人协同工作方法，其特征在于，

所述服务器和若干个机器人内均使用相同的多机器人协同控制系统；

所述多机器人协同控制系统包括：运放、AD转换器、MCU运算器和时钟模块；其中

所述运放采集交变模拟信号，并通过AD转换器输入至MCU运算器获得同步数据，所述MCU运算器适于将同步数据通过时钟模块进行时间同步。

8.一种多机器人协同控制系统，其特征在于，包括：

信号源，与该信号源相连的服务器和若干个机器人；其中

通过对服务器和各机器人对信号源信号的测量计算，以实现各机器人之间时间同步。

9.根据权利要求8所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，

所述信号源适于产生一长周期的交变模拟信号，以保证一个周期内让所有机器人在最大通信延时情况下完成交变模拟信号数据采集，且信号强度适于满足各机器人同时采集；以及

所述服务器和若干个机器人内均使用相同的多机器人协同控制系统；

所述多机器人协同控制系统包括：运放、AD转换器、MCU运算器和时钟模块；其中

所述运放采集交变模拟信号，并通过AD转换器输入至MCU运算器获得同步数据，所述MCU运算器适于将同步数据通过时钟模块进行时间同步。

10.根据权利要求9所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，

所述通过对服务器与各机器人对信号源信号的测量计算，以实现各机器人之间时间同步，即

服务器及各机器人同时开始采集交变模拟信号，并分别计算各自的采样曲线；以及

根据各自的采样曲线结合服务器的标准时间计算相应的同步修正值，实现各机器人时间同步。