[发明专利]一种大型工业机器人液压伺服关节

权利要求书

1.一种大型工业机器人液压伺服关节，包括液压伺服关节壳体、双螺旋传动装置和伺服关节角度测量装置，其特征在于：

所述液压伺服关节壳体包括输出法兰端盖、油缸壳体、进油腔进油口与回油腔回油口，输出法兰端盖与油缸壳体通过螺纹副紧固连接，并通过销钉Ⅰ保证输出法兰端盖与油缸壳体之间不会发生相对转动，油缸壳体内设置有进油腔和回油腔，相应的，油缸壳体上设置有进油腔进油口与回油腔回油口；

所述双螺旋传动装置包括螺旋轴套、空心螺杆、输出螺杆和壳体端盖，双螺旋传动装置位于液压伺服关节壳体内，螺旋轴套与油缸壳体内壁焊成一个整体，空心螺杆穿过螺旋轴套，空心螺杆中部空心，输出螺杆整体插入空心螺杆内，输出螺杆一端与壳体端盖通过紧固螺纹连接，并用销钉Ⅱ保证二者之间不会发生相对转动，输出螺杆与壳体端盖之间通过非金属平垫，实现了轴向定位；空心螺杆外螺纹与螺旋轴套内螺纹构成第一级螺旋副；空心螺杆内螺纹与输出螺杆外螺纹构成第二级螺旋副，第一级螺旋副和第二级螺旋副旋转方向相反；空心螺杆将油缸内腔分割成两个环状内腔：即为进油腔与回油腔；进油腔与进油腔进油口相连，回油腔与回油腔回油口相连；

所述伺服关节角度测量装置包括通孔编码器，编码器连接轴盖、固定套筒，编码器罩壳，编码器连接轴盖左端通过连接螺栓与壳体端盖紧固，右侧轴端与通孔编码器通孔实现过盈配合，并通过螺钉紧固；固定套筒通过紧定螺钉与油缸壳体紧固，编码器罩壳通过开槽沉头螺钉与固定套筒、通孔编码器紧固。

2.根据权利要求1所述的大型工业机器人液压伺服关节，其特征在于：所述空心螺杆外缘面与油缸壳体内腔连接处设置有T型圈Ⅰ与挡圈Ⅰ，进行密封，空心螺杆内侧与所述输出螺杆间设置有T型圈Ⅱ与挡圈Ⅱ，进行密封。

3.根据权利要求1所述的大型工业机器人液压伺服关节，其特征在于：所述输出螺杆左端轴肩与所述输出法兰端盖间设置有O型圈Ⅰ，进行密封。

4.根据权利要求1所述的大型工业机器人液压伺服关节，其特征在于：所述输出螺杆右侧与所述壳体端盖间设置有O型圈Ⅲ和挡圈Ⅲ，进行密封。

5.根据权利要求1所述的大型工业机器人液压伺服关节，其特征在于：所述油缸壳体左端面与所述输出法兰端盖之间设置有O型圈Ⅱ，进行密封。

6.根据权利要求1所述的大型工业机器人液压伺服关节，其特征在于：所述输出螺杆与所述油缸壳体内腔处设置有Y型圈Ⅰ密封与导向环Ⅰ。

7.根据权利要求1所述的大型工业机器人液压伺服关节，其特征在于：所述输出螺杆左侧端面与所述输出法兰端盖间设置有非金属平垫Ⅰ。

8.根据权利要求1所述的大型工业机器人液压伺服关节，其特征在于：所述油缸壳体与所述壳体端盖之间设置有非金属平垫Ⅱ与O型圈Ⅳ。