[发明专利]一种高速公路超车时自动工作的转向灯装置及控制方法

权利要求书

1.一种高速公路超车时自动工作的转向灯控制方法，其特征在于，

步骤一，摄像头和雷达测得与前车相对车速V，相对距离L，方向传感器测得方向盘转动角度α，在汽车行驶中，采用模糊控制的方法对车轮进行预转向预测，将前车与本车的相对车速V，相对距离L以及转向灯工作时间T转换为模糊论域中的量化等级；

步骤二，控制台根据接收到的信息判断开启相应转向灯，具体依据如下：

当V≥20km/h，L≥40m，α≥10时，开启右转向灯；

当V≥20km/h，L≥40m，α≤-10时，开启左转向灯；

步骤三，将所述相对距离以及相对速度输入模糊控制模型，所述相对距离分为7个等级，所述相对速度分为7个等级；

模糊控制模型输出为转向灯工作时间T，将所述转向灯工作时间分为7个等级；

所述相对距离模糊论域为{0，5}，其量化因子为20；所述相对速度的模糊论域为{0，2}，其量化因子为20；所述转向灯工作时间模糊论域为{0，10}，其量化因子为20；

输入和输出的模糊集为{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}；

还包括模糊PID控制器：

输入前车相对本车的相对距离、相对速度、方向盘转动角度的偏差、偏差变化率，输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数，比例系数、比例积分系数和微分系数输入PID控制器进行转向灯工作时间误差补偿控制；

所述相对本车的相对距离、相对速度的偏差e的模糊论域为[-1,1]，量化因子为20；所述偏差变化率ec的模糊论域为[-3,3]，量化因子为1；

所述输出PID的比例系数的模糊论域为[-1,1]，其量化因子为0.1；比例积分系数的模糊论域为[-1,1]，其量化因子为0.1；微分系数的模糊论域为[-1,1]，其量化因子为0.0001；

所述偏差e和偏差变化率ec分为7个等级；所述输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数分为7个等级；

所述模糊PID控制器的输入和输出的模糊集为{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}；

当手动开启转向灯时，所述转向灯工作时间为：

其中，T为转向灯工作时间。

2.根据权利要求1所述的高速公路超车时自动工作的转向灯控制方法，其特征在于，包括：

汽车，以及

安装架，安装在所述汽车的前后车身，其伸出长度及角度可调节

摄像头，通过所述安装架安装在所述汽车车身；

雷达，安装在所述汽车车身；

转动传感器，设置在方向盘上，检测所述方向盘的转动角度和方向；

控制器，网络连接所述摄像头、雷达、转动传感器，控制所述汽车的转向灯的工作。

3.根据权利要求2所述的高速公路超车时自动工作的转向灯控制方法，其特征在于，所述安装架包括：

支撑座，固设在汽车的车身，所述支撑座中间设有圆孔；

凹槽，设置在所述圆孔的侧壁；

伸缩杆，穿过所述圆孔；

长条凸起，沿所述伸缩杆轴向设置在其外壁上，所述长条凸起与所述凹槽配合滑动；

旋转杆，可旋转套设在所述伸缩杆另一端；

支撑杆，垂直固设于所述旋转杆上，用于固定所述摄像头，所述支撑杆的长度可以调节。

4.根据权利要求3所述的高速公路超车时自动工作的转向灯控制方法，其特征在于，还包括：

滚动轴承，设置在所述伸缩杆上段外壁，所述旋转杆可旋转套设在所述滚动轴承内。

5.根据权利要求3所述的高速公路超车时自动工作的转向灯控制方法，其特征在于，还包括

电机，输出轴分别连接所述支撑杆和所述旋转杆，控制其转动。

6.根据权利要求5所述的高速公路超车时自动工作的转向灯控制方法，其特征在于，还包括

所述控制器控制电机的工作，调节摄像头的位置。