[发明专利]一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法在审
| 申请号： | 201711320705.1 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108099875A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 马天和;彭顺;雷驰;吴萌岭;田春 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60T8/17 | 分类号： | B60T8/17;B60T8/172;B60T13/66 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摩擦系数 轨道车辆 目标制动力 速度偏差 制动控制 自适应 速度偏差信号 列车模型 实时获取 速度信号 制动力 构建 制动 列车 优化 | ||
1.一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法，用以产生阻力导致的减速度偏差信号，使实际制动力与目标制动力相跟随，其特征在于，包括以下步骤：
1)构建考虑摩擦系数不确定导致的减速度偏差的列车模型；
2)根据实时获取的轨道车辆的速度信号获取由摩擦系数不确定导致的减速度偏差估计值；
3)根据当前时刻的减速度偏差估计值计算下一时刻的目标制动力，并且根据目标制动力对轨道车辆进行制动控制。
2.根据权利要求1所述的一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法，其特征在于，所述的步骤1)中，考虑摩擦系数不确定导致的减速度偏差的列车模型表达式为：
其中，v为轨道车辆的速度，M为轨道车辆的质量，F
3.根据权利要求2所述的一种轨道车辆自适应摩擦系数的制动控制方法，其特征在于，所述的步骤2)具体包括以下步骤：
21)实时测量轨道车辆的速度v，并获取该速度v的微分值；
22)根据列车模型和速度v的微分值获取由摩擦系数不确定导致的减速度偏差估计值
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