[发明专利]一种充电控制方法、装置和家用机器人

权利要求书

1.一种充电控制方法，应用于家用机器人，所述家用机器人设置有信号探测装置和用于与充电底座的充电接头相接触的充电接口，其特征在于，所述充电控制方法包括步骤：

当剩余电量低于预设电量阈值时，控制所述家用机器人移动至预设区域；

利用信号探测装置检测所述充电底座发射的光定位信号

根据所述光定位信号控制所述家用机器人移动并靠近所述充电底座，并使所述充电接口与所述充电接头相接触。

2.如权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述光定位信号包括依次成扇面分布的左定位信号、中定位信号和右定位信号，所述中定位信号居中，所述根据所述光定位信号控制所述家用机器人移动并靠近所述充电底座，包括：

当所述家用机器人处于所述预设区域时，原地旋转；

当检测到所述左定位信号时，控制所述家用机器人向右运动，直至检测到所述中间定位信号时停止向右运动；

当检测到所述右定位信号时，控制所述家用机器人向左运动，直至检测到所述中间定位信号时停止向左运动；

当检测到中间定位信号时，控制所述家用机器人朝向所述中间定位信号运动。

3.如权利要求2所述的充电控制方法，其特征在于，所述控制所述家用机器人朝向所述中间定位信号运动，包括：

在朝向所述中间定位信号运动过程中，如果检测到所述左定位信号，则在朝向所述中定位信号运动过程中向右运动，向右运动；如果检测到所述右定位信号，则在朝向所述中定位信号运动过程中向左运动。

4.如权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，还包括步骤：

如果在靠近所述充电底座的过程中遇到障碍物，则向预设方向移动预设距离，然后再次执行所述根据所述光定位信号控制所述家用机器人移动并靠近所述充电底座，并使所述充电接口与所述充电接头相接触步骤。

5.如权利要求4所述的充电控制方法，其特征在于，所述预设方向为与朝向所述充电底座的垂直方向。

6.一种充电控制装置，应用于家用机器人，所述家用机器人设置有信号探测装置和用于与充电底座的充电接头相接触的充电接口，其特征在于，所述充电控制装置包括：

移动控制模块，用于当剩余电量低于预设电量阈值时，控制所述家用机器人移动至预设区域；

定位信号检测模块，用于利用信号探测装置检测所述充电底座发射的光定位信号

进近控制模块，用于根据所述光定位信号控制所述家用机器人移动并靠近所述充电底座，并使所述充电接口与所述充电接头相接触。

7.如权利要求6所述的充电控制装置，其特征在于，所述光定位信号包括依次成扇面分布的左定位信号、中定位信号和右定位信号，所述中定位信号居中，所述进近控制模块包括：

旋转控制单元，用于当所述家用机器人处于所述预设区域时，原地旋转；

右偏控制单元，用于当检测到所述左定位信号时，控制所述家用机器人向右运动，直至检测到所述中间定位信号时停止向右运动；

左偏控制单元，用于当检测到所述右定位信号时，控制所述家用机器人向左运动，直至检测到所述中间定位信号时停止向左运动；

直进控制单元，用于当检测到中间定位信号时，控制所述家用机器人朝向所述中间定位信号运动。

8.如权利要求7所述的充电控制装置，其特征在于，所述直进控制单元还用于在朝向所述中间定位信号运动过程中，如果检测到所述左定位信号，则在朝向所述中定位信号运动过程中向右运动，向右运动；如果检测到所述右定位信号，则在朝向所述中定位信号运动过程中向左运动。

9.如权利要求6所述的充电控制装置，其特征在于，还包括：

避障控制模块，用于如果在靠近所述充电底座的过程中遇到障碍物，则向预设方向移动预设距离，然后再次执行所述根据所述光定位信号控制所述家用机器人移动并靠近所述充电底座，并使所述充电接口与所述充电接头相接触步骤。

10.一种家用机器人、其特征在于，设置有如权利要求5～9任一项所述的充电控制装置。