[发明专利]一种磁力计校准更新的方法和装置

说明书

本发明公开了一种磁力计校准更新的方法和装置，该方法包括：步骤S1，根据地磁传感器实时采集的磁力计数据，对所述磁力计进行初始校准获得拟合椭圆；步骤S2，将以所述拟合椭圆的中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域，计算落在各个区域的所述拟合椭圆的边界点坐标的均值，将均值作为边界点数据进行保存；步骤S3，根据地磁传感器新采集的磁力计数据和保存的边界点数据，对所述磁力计进行再次校准获得新的拟合椭圆；对新的拟合椭圆重复步骤S2至步骤S3，实现所述磁力计的校准更新，克服了因磁力计使用过程中受到新的干扰造成采集的数据不准确，影响校准结果的问题，用户体验较好。

技术领域

本发明涉及磁力计领域，特别涉及一种磁力计校准更新的方法和装置。

背景技术

磁力计是九轴传感器中最容易受干扰的，磁力计校准又是计算航向角的重要因子，所以对磁力计的校准尤为重要。在磁力计的初始化校准中经过一系列算法获得拟合椭圆，椭圆拟合完成后，会再经过旋转、平移、缩放等处理，将中心不在坐标原点的倾斜椭圆通过几何变换变为中心在坐标原点的圆，从而实现去除软磁和硬磁干扰的地磁校准。传统算法在做完初始化磁力计校准后，后续没有后台自动更新过程。磁力计使用时的外部环境还可能收到新的干扰，如手机等，需要算法在后台进行实时的更新矫正，否则将造成磁力计后续采集的是受到硬铁或软铁干扰的数据，使磁力计采集的数据不准确，造成用户体验感较差。

发明内容

本发明提供的一种磁力计校准更新的方法和装置，以解决或部分解决上述的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种磁力计校准更新的方法，该方法包括：

步骤S1，根据地磁传感器实时采集的磁力计数据，对所述磁力计进行初始校准获得拟合椭圆；

步骤S2，将以所述拟合椭圆的中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域，计算落在各个区域的所述拟合椭圆的边界点坐标的均值，将均值作为边界点数据进行保存；

步骤S3，根据地磁传感器新采集的磁力计数据和保存的边界点数据，对所述磁力计进行再次校准获得新的拟合椭圆；

对新的拟合椭圆重复步骤S2至步骤S3，实现所述磁力计的校准更新。

可选地，

所述根据地磁传感器实时采集的磁力计数据，对所述磁力计进行初始校准获得拟合椭圆包括：

对地磁传感器实时采集的预设数量的磁力计数据进行排序；

基于排序后的数据点，找到最外层点；

基于所述最外层点，使用最小二乘法进行椭圆拟合获得拟合椭圆。

可选地，

所述将以所述拟合椭圆的中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域包括：

根据所述拟合椭圆的一般方程，计算得到所述拟合椭圆的中心位置坐标；

将所述最外层点的坐标作为所述拟合椭圆的边界点坐标；

计算所述边界点坐标与中心位置坐标组成的向量与水平正方向向量的夹角，根据所述夹角，将以所述拟合椭圆中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域。

可选地，

所述根据地磁传感器新采集的磁力计数据和保存的边界点数据，对所述磁力计进行再次校准获得新的拟合椭圆包括：

对地磁传感器新采集的预设数量的磁力计数据和保存的边界点数据进行排序，得到混合数据点；

找到所述混合数据点中的最外层点；

基于所述混合数据点中的最外层点，利用最小二乘法进行椭圆拟合获得新的拟合椭圆。

可选地，