[发明专利]导盲机器人的室内导航方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明适用机器人领域，提供了一种导盲机器人的室内导航方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：接收盲人用户输入的导航请求，导航请求中包括目的地位置，根据接收到的导航请求，获取导盲机器人的起始位置，根据目的地位置、获取到的起始位置和预先构建的导航地图，规划从起始位置和目的地位置之间的路径，路径由一系列位置点组成，根据规划出的路径引导盲人用户沿路径进行移动，直至到达目的地位置，结束导航，盲人用户通过导盲机器人的室内导航，从而提高了对盲人用户进行导航的精确性，进而提高了用户体验。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种导盲机器人的室内导航方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

全世界有数以千计的盲人，盲人出行一直是盲人生活中一个最大的难题，对于盲人来说，传统的出行方式有依靠盲杖、盲道和导盲犬，但是盲道存在被破坏、被占用和被堆放危险物品的状况，盲杖不能主动引导，导盲犬虽然是非常有效的辅助盲人行走的工具，但是由于其训练难度大，耗费时间长，成本高，导致导盲犬的使用率并不高。相对来说，移动机器人操作简单，高效，成本低廉，具有很大的应用价值和发展前景。因此，研究移动机器人来代替导盲犬具有重大意义。

专利201520775575.0提到了一款电子导盲犬，依托单片机为核心处理单元，借助超声波传感器实现避障，同时通过语音输出模块告知盲人障碍物大体位置。由于受到环境场景的限制，语音识别会出现漏听，误听等问题，尤其是在一些环境噪音较大的地方，导盲犬机器人很有可能无法识别出用户的指令，以及导航路线如何准确的通知用户也是在使用过程中存在的重大问题，同时，超声波传感器只能在距离很近的情况下实现准确测量，如果导盲犬机器人四周障碍物较远，将出现无法定位其位置的问题。

专利201410308727.6提到了一种盲人用室内场所智能引导方法及系统，利用射频ID卡使盲人进入识别区域后将盲人的信息发送到服务器上，盲人通过键盘选择目的地，服务器通过发送语音信号来引导盲人前往目的地。每一个盲人都有其对应的射频ID卡，因此可以保证多人同时使用。音频无需使用扬声器，避免了扰民的问题。同时专利201610046949.4也提到了一款用于室内的盲人导航系统，将RFID(射频识别)标签安放在室内各个物品上，盲人随身携带RFID读取终端，实现了在室内环境下盲人知道自己面前的是什么，从而知道自己的位置。这两项专利通过利用射频标签来实现室内定位，再通过语音播报给盲人的方法虽简单可行，但实用性不高，仅仅局限于类似家中的地点，但是对于盲人来说家中的环境应当足够熟悉，同时环境不会产生较大变化，盲人并不需要通过标签来识别自身当前位置以及身前的物品，同样的对指定区域添加服务器和射频ID卡的方法未考虑避障的问题，服务器端只能获得盲人当前位置，但对于导航过程中的静止障碍物、移动障碍物并未提供躲避方法，而且整个系统需要建立在环境改变的基础上，从而导致实现成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导盲机器人的室内导航方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决由于现有技术无法提供一种有效的导盲机器人的室内导航方法，导致盲人导盲机器人的导航路径不精确的问题。

一方面，本发明提供了一种导盲机器人的室内导航方法，所述方法包括下述步骤：

接收盲人用户输入的导航请求，所述导航请求中包括目的地位置；

根据接收到的所述导航请求，获取导盲机器人的起始位置；

根据所述目的地位置、获取到的所述起始位置和预先构建的导航地图，规划从所述起始位置和所述目的地位置之间的路径，所述路径由一系列位置点组成；

根据规划出的所述路径引导所述盲人用户沿所述路径进行移动，直至到达所述目的地位置。

另一方面，本发明提供了一种导盲机器人的室内导航装置，所述装置包括：

请求接收单元，用于接收盲人用户输入的导航请求，所述导航请求中包括目的地位置；