[发明专利]一种小型无人船水下测绘方法及设备

说明书

本发明涉及一种小型无人船水下测绘方法，包括如下步骤：选择一测绘区域，将所述无人船置于所述测绘区域的边缘，记为初始位置O；使无人船沿x方向直线行驶，行驶一定距离后转弯，沿y方向直线行驶；使无人船沿y方向直线行驶，行驶一定距离后转弯，沿x方向直线行驶；判断剩余待测绘区域是否满足预设条件，若否，返回步骤上述步骤，若是，执行如下步骤；停止测绘，计算并绘制所述测绘区域地形图。本发明所述无人船能够对水下障碍物及测绘区域边界进行准确探测，克服了水下无法实现GPS定位、信息传输的传统技术障碍，有效的获取到水下区域的整体状况，便于水下捕鱼、潜水等作业。

技术领域

本发明属于水下测绘技术领域，尤其涉及一种小型无人船水下测绘方法及设备。

背景技术

现有技术中，对于陆地地表地形测量，基本上是利用航空拍摄的方法进行测量，对于水下地形测量则不能使用航空拍摄，通常，根据不同的水域，进行水下测量的方法也不尽相同，在水流平静面积较小的河流湖泊使用经纬仪、电磁波测距仪、标尺等就可以测出地形图，对于流水湍急的河流则需要别的特殊方法进行测量了。在面积广阔的湖面上定位的精度要求不高时使用无线电测量，精度要求较高时则采用电子数据采集和微波测距系统测量。但这些方法基本局限于对水域表面的测量，而如果要对水底的情况进行测量，原始的方法只能使用测深锤和测深杆进行测量，但是这些只能测量深度信息，而不能绘制水下的准确情况。有鉴于此，如今迫切需要设计一种视能够准确测量水下的地形地貌的方法，对不同水域下的复杂环境能够准确的进行测量并绘制地形图，为水下作业提供极大的便利。

发明内容

本发明实施例提供了一种小型无人船水下测绘方法及设备，以解决现有水下无法准确测绘的技术问题。

本发明实施例提供的一种小型无人船水下测绘方法，包括如下步骤：

S100：选择一测绘区域，将所述无人船置于所述测绘区域的边缘，记为初始位置O；

S200：使无人船沿x方向直线行驶，行驶一定距离后转弯，沿y方向直线行驶；

S300：使无人船沿y方向直线行驶，行驶一定距离后转弯，沿x方向直线行驶；

S400：判断剩余待测绘区域是否满足预设条件，若否，返回步骤S200，若是，执行如下步骤；

S500：停止测绘，计算并绘制所述测绘区域地形图。

进一步的，所述步骤S200包括：使无人船沿x方向直线行驶，行驶一定距离后，当声呐装置探测到所述无人船行驶到所述测绘区域边沿时转弯，沿y方向直线行驶，此时满足如下关系：

a₁＝v·t＝a-w/2

其中，a₁为当前无人船行驶距离，v为行驶速度，t为行驶时间，a为测绘区域x方向长度，w为声呐扫描范围直径。

进一步的，所述步骤S200还包括：更新长度a为a₁，再次转弯时满足如下关系：

a₂＝v·t＝a₁-w/2＝a-w

直到第n次转弯时满足如下关系：

a_n＝v·t＝a_n-1-w

其中，n表示第n次转弯。

进一步的，所述步骤S300包括：所述无人船沿y方向直线行驶，行驶一定距离后转弯，沿x方向直线行驶，其中，所述一定距离b₁满足如下关系：

b₁＝v·t＝b-d/2-w/2