[发明专利]一种基于比特仲裁的总线竞争方法

权利要求书

1.一种基于比特仲裁的总线竞争方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

CAN总线上节点建立有限状态机，当前节点上进程按照所述有限状态机中状态序列执行；

所述有限状态机中状态序列包括：

初始化INIT状态，所述当前节点运行进程时进入INIT状态

空闲IDLE状态，当所述进程中待发送数据帧CAN_MAC队列为空时，所述进程处于IDLE状态；当所述进程中待发送数据帧CAN_MAC帧队列不为空时，进入发送准备PREPARE_TO_SEND状态

发送准备PREPARE_TO_SEND状态，当所述进程处于PREPARE_TO_SEND状态时，判断距离上一次发送CAN_MAC帧的时间间隔是否达到了设定的帧间空隙，若未达到，则等待直至达到设定的帧间空隙；若达到所述设定的帧间空隙，则从所述CAN_MAC帧队列中取出一个选定的CAN_MAC帧，取所述选定的CAN_MAC帧中的帧开始SOF字段和仲裁域ARBITRATION字段，将SOF字段和ARBITRATION字段组装成一个无格式的仲裁帧；

将所述仲裁帧发向所述CAN总线，所述进程跳转到仲裁ARBITRATION状态，在预先设置的仲裁时间窗口内，所述CAN总线上其他节点均不向所述CAN总线发送数据帧；

仲裁ARBITRATION状态，所述进程处于ARBITRATION状态时，等待所述仲裁窗口时间，并接收来自所述CAN总线的其他节点的仲裁帧，解析获取其中的ARBITRATION字段；所述仲裁窗口时间到达之后，判断若其他节点仲裁帧的ARBITRATION字段小于自身仲裁帧的ARBITRATION字段，则进程跳转到后退BACKOFF状态，否则进程跳转到发送SEND状态；

后退BACKOFF状态，所述进程等待随机时间后进程返回所述PREPARE_TO_SEND状态；

发送SEND状态，所述进程发送所述选定的CAN_MAC帧，之后进程返回所述IDLE状态。

2.如权利要求1所述的总线竞争方法，其特征在于，所述ARBITRATION字段设置为：

MY_ARBITRATION_VALUE＝APP_PRI_field*512+APP_ADDR_field*8+APP_TYPE_field；

其中APP_PRI_field为控制域中的优先级位段；APP_ADDR_field为控制域中的地址位段；APP_TYPE_field为控制域中的类型位段。

3.如权利要求1所述的总线竞争方法，其特征在于，所述设定的帧间空隙为6微秒。

4.如权利要求1所述的总线竞争方法，其特征在于，所述预先设置的仲裁时间窗口为27微秒。