[发明专利]具有协同调姿、避碰和拧紧功能的自动化装配装备

权利要求书

1.一种具有协同调姿、避碰和拧紧功能的自动化装配装备，其特征在于，包括：至少两对通过二维活动机构设置于底座上的POGO柱机构、设置于POGO柱机构上的调姿动平台和螺钉拧紧装置，其中：螺钉拧紧装置中设有待装配零件并正对固定零件；所述的螺钉拧紧装置包括：拧紧支架以及设置于其上的蜗杆蜗 轮，其中：环状结构的蜗轮套设于待装配零件外部且其外环与蜗杆啮合。

2.根据权利要求1所述的装备，其特征是，所述的二维活动机构包括：活动设置于底座上的横向移动平台、滑动设置于横向移动平台上的纵向移动平台，其中：POGO柱机构固定设置于纵向移动平台上。

3.根据权利要求1或2所述的装备，其特征是，所述的POGO柱机构包括：电动缸推杆和设置于其顶部的球副，该球副与调姿动平台的底部相连。

4.根据权利要求1所述的装备，其特征是，所述的调姿动平台包括：设置于一端的推动挡板、设置于两侧的动平台导轨和活动设置于中部的若干个轴形零件支撑机构，其中：螺钉拧紧装置通过动平台导轨滑动设置于调姿动平台上，待装配零件与轴形零件支撑机构相接触并通过轴形零件支撑机构调整竖直方向高度和位姿。

5.根据权利要求4所述的装备，其特征是，所述的拧紧支架上设有与动平台导轨相匹配的拧紧装置滑块。

6.根据权利要求1所述的装备，其特征是，所述的蜗轮上设有拧紧枪。

7.根据权利要求2所述的装备，其特征是，所述的横向移动平台和纵向移动平台均通过丝杠机构驱动。

8.根据权利要求4所述的装备，其特征是，所述的推动挡板通过丝杠机构驱动以沿动平台上的x向导轨进行大范围运动。

9.根据权利要求1或6所述的装备，其特征是，所述的蜗杆由伺服电机驱动并带动蜗轮转动，螺栓拧紧枪对称布置于蜗 轮之上，可跟随蜗 轮进行转动。