[发明专利]堵转处理方法、装置及清洁机器人

说明书

本发明公开了一种堵转处理方法、装置及清洁机器人，其中，方法应用于清洁机器人，该方法包括：检测所述清洁机器人中的滚刷装置是否处于堵转状态；若是，则将所述清洁机器人的前进速度调整为预设的脱困前进速度，并控制所述滚刷装置反向旋转；当确定所述清洁机器人符合预设的脱困结束条件时，控制所述滚刷装置恢复为正向旋转。由此可见，利用本发明提供的方案，能够在检测出滚刷装置堵转后，控制机器人自动进行阻碍物的清除，并在排除故障后继续进行清扫，进而提高了机器人适应环境的能力以及排除故障的能力。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种堵转处理方法、装置及清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。清扫机器人在清扫的过程中，底部滚刷会不断的转动，以将垃圾扫入风机口，与此同时，电线等非垃圾的物体也会被扫入，因而缠绕在滚刷上，导致清扫机器人的滚刷被卡住，此时清扫机器人就不能正常进行工作。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人在遇到上述状况之后，往往不能够及时判断出该故障，只有等到用户发现机器人不能正常工作后，然后通过人工检查的方式才能确认，因此，会导致判断不及时；并且在发现了上述故障后不能够自动进行故障排除，影响机器人的工作效率。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的堵转处理方法、装置及清洁机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种堵转处理方法，应用于清洁机器人，该方法包括：

检测所述清洁机器人中的滚刷装置是否处于堵转状态；

若是，则将所述清洁机器人的前进速度调整为预设的脱困前进速度，并控制所述滚刷装置反向旋转；

当确定所述清洁机器人符合预设的脱困结束条件时，控制所述滚刷装置恢复为正向旋转。

进一步的，所述将所述清洁机器人的前进速度调整为预设的脱困前进速度的步骤进一步包括：将所述清洁机器人调整前的前进速度记录为原始前进速度；

则当确定所述清洁机器人符合预设的脱困结束条件时，进一步将所述清洁机器人的前进速度恢复为所述原始前进速度。

进一步的，所述脱困前进速度小于所述原始前进速度。

进一步的，所述控制所述滚刷装置反向旋转的步骤具体包括：

向所述滚刷装置中的驱动电机发送反向驱动信号，以控制所述滚刷装置中的驱动电机反向旋转；和/或，

所述控制所述滚刷装置恢复为正向旋转的步骤具体包括：向所述滚刷装置中的驱动电机发送正向驱动信号，以控制所述滚刷装置中的驱动电机正向旋转。

进一步的，所述控制所述滚刷装置反向旋转的步骤具体包括：

控制所述滚刷装置以预设的滚刷脱困速度反向旋转。

进一步的，所述控制所述滚刷装置反向旋转的步骤之后，进一步包括步骤：控制所述滚刷装置中包含的风机元件的转速增大；

则当确定所述清洁机器人符合预设的脱困结束条件时，进一步将所述风机元件的转速恢复为原始转速。

进一步的，所述预设的脱困结束条件包括：清洁机器人以所述预设的脱困前进速度前进了预设距离，和/或，清洁机器人以所述预设的脱困前进速度前进了预设时间。

进一步的，所述检测所述清洁机器人中的滚刷装置是否处于堵转状态的步骤具体包括：