[发明专利]电主轴与压力脚共用导轨的紧凑型制孔末端执行器

权利要求书

1.一种电主轴与压力脚共用导轨的紧凑型制孔末端执行器，其特征在于：包括安装基座、制孔单元、压紧单元和法向检测单元，所述安装基座的上表面安装有与机器人末端连接的法兰连接板，其下表面上的两侧端部架设有两条平行的导轨，两条导轨的对称中轴线与安装基座下表面的中轴线重合，所述制孔单元和所述压紧单元均通过滑块沿所述中轴线方向并排地设置在两条导轨上，所述法向检测单元安装在所述压紧单元上。

2.根据权利要求1所述的电主轴与压力脚共用导轨的紧凑型制孔末端执行器，其特征在于：所述制孔单元包括：电主轴、进给伺服电机、丝杠螺母副、电主轴安装座；所述进给伺服电机主体以输出轴位于所述安装基座中轴线的方式安装在所述安装基座下表面的与所述压紧单元相反侧的端部，所述输出轴通过联轴节与丝杠螺母副的丝杠的一端连接，所述丝杠的另一端通过轴承座固定在所述安装基座下表面上，所述电主轴固定在所述电主轴安装座的下表面，其上表面对称地安装有分别与两条所述导轨配合的滑块，所述滑块与所述丝杠螺母副的螺母固连。

3.根据权利要求2所述的电主轴与压力脚共用导轨的紧凑型末端执行器，其特征在于：所述压紧单元包括气缸、铰接支座、铰接支座垫板、压力脚和压套；所述气缸的缸体固定在所述轴称座与远离所述制孔单元侧的端部之间的所述安装基座的下表面上；所述气缸的输出轴通过铰接支座与铰接支座垫板连接，所述铰接支座垫板固定在所述压力脚上表面的中间，在所述压力脚上表面的安装有所述铰接支座垫板的两侧，对称地安装有两个滑块，两个滑块分别配合安装在两条所述导轨上；所述压套可拆卸地安装在所述压力脚上。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的电主轴与压力脚共用导轨的紧凑型末端执行器，其特征在于，所述法向检测模块包括四个激光位移传感器，通过螺钉均匀分布地安装在所述压力脚上。