[发明专利]一种鱼眼图像矫正方法、系统、设备及计算机存储介质

说明书

本发明公开了一种鱼眼图像矫正方法、系统、设备计算机存储介质，该方法包括：获取网格状标定板的鱼眼图像；计算鱼眼图像的横向梯度和纵向梯度，得到横向边缘视图和纵向边缘视图；将横向边缘视图及纵向边缘视图中的线段均进行拼接，得到相应的拼接线；在每一条拼接线上均选取n个点，基于不同矫正参数的矫正模型将选取的点映射至矫正空间中，对每条拼接线对应的映射点集进行直线拟合，得到每组矫正参数下每条拼接线相应的拟合线；计算每一组矫正参数下矫正空间内每条拟合线对应的映射点集的直线度，确定所有直线度的和为该组矫正参数对应的矫正直线度；确定矫正直线度值最小的矫正参数为目标矫正参数；均提高了鱼眼图像矫正方法的适用性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，更具体地说，涉及一种鱼眼图像矫正方法、系统、设备及计算机存储介质。

背景技术

在车载360环视系统等中，鱼眼摄像机拍摄的图片需要矫正后才能用于拼接。

现有的一种鱼眼图像矫正方法是：基于棋盘格标定板上同一直线上的点在鱼眼图像中发生畸变后拟合圆计算光心点。

然而，现有的一种鱼眼图像矫正方法需要棋盘格标定板畸变足够大时才能较好的拟合，计算出的鱼眼光心点和半径误差较大，而且可能因为畸变程度不够而需要多次拍摄，使得该方法的准确度低，复杂性高，进而使得该方法的适用性较低。

综上所述，如何提高鱼眼图像矫正方法的适用性是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种鱼眼图像矫正方法，其能在一定程度上解决如何提高鱼眼图像矫正方法的适用性的技术问题。本发明还提供了一种鱼眼图像矫正系统、设备及计算机存储介质。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

获取网格状标定板的鱼眼图像；

计算所述鱼眼图像的横向梯度和纵向梯度，得到横向边缘视图和纵向边缘视图；

将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图中的线段均进行拼接，得到相应的拼接线；

在每一条拼接线上均选取n个点，基于不同矫正参数的矫正模型将选取的点映射至矫正空间中，得到每条拼接线对应的映射点集，对每条拼接线对应的映射点集进行直线拟合，得到每组矫正参数下每条拼接线相应的拟合线；

计算每一组矫正参数下矫正空间内每条拟合线对应的映射点集的直线度，确定该组矫正参数下所有直线度的和为该组矫正参数对应的矫正直线度，一条拟合线对应的映射点集的直线度为该条拟合线对应的映射点到该条拟合线的距离平方和与该条拟合线的首尾两个映射点间距离的比值；

确定矫正直线度值最小的矫正参数为目标矫正参数，以基于所述目标矫正参数对所述鱼眼图像进行图像矫正。

优选的，所述计算所述鱼眼图像的横向梯度和纵向梯度，包括：

对所述鱼眼图像进行自适应阈值分割，得到阈值图，计算所述阈值图的横向梯度和纵向梯度，得到横向边缘视图和纵向边缘视图。

优选的，所述将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图中的线段进行拼接，得到拼接线，包括：

依次将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图的任一条线段作为第一线段，寻找头部像素点与第一线段的尾部像素点间距离最短的第二线段，判断所述距离是否小于第一线段长度的一半且小于第二线段长度的一半，若是，则建立并记录第一线段及第二线段间的拼接关系，直至得到与每一条线段相应的拼接关系；

将相互之间有拼接关系的线段拼接为拼接线。

优选的，所述将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图中的线段进行拼接，得到拼接线，包括：