[发明专利]一种鱼眼图像矫正方法、系统、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种鱼眼图像矫正方法，其特征在于，包括：

获取网格状标定板的鱼眼图像；

计算所述鱼眼图像的横向梯度和纵向梯度，得到横向边缘视图和纵向边缘视图；

将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图中的线段均进行拼接，得到相应的拼接线；

在每一条拼接线上均选取n个点，基于不同矫正参数的矫正模型将选取的点映射至矫正空间中，得到每条拼接线对应的映射点集，对每条拼接线对应的映射点集进行直线拟合，得到每组矫正参数下每条拼接线相应的拟合线；

计算每一组矫正参数下矫正空间内每条拟合线对应的映射点集的直线度，确定该组矫正参数下所有直线度的和为该组矫正参数对应的矫正直线度，一条拟合线对应的映射点集的直线度为该条拟合线对应的映射点到该条拟合线的距离平方和与该条拟合线的首尾两个映射点间距离的比值；

确定矫正直线度值最小的矫正参数为目标矫正参数，以基于所述目标矫正参数对所述鱼眼图像进行图像矫正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述鱼眼图像的横向梯度和纵向梯度，包括：

对所述鱼眼图像进行自适应阈值分割，得到阈值图，计算所述阈值图的横向梯度和纵向梯度，得到横向边缘视图和纵向边缘视图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图中的线段进行拼接，得到拼接线，包括：

依次将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图的任一条线段作为第一线段，寻找头部像素点与第一线段的尾部像素点间距离最短的第二线段，判断所述距离是否小于第一线段长度的一半且小于第二线段长度的一半，若是，则建立并记录第一线段及第二线段间的拼接关系，直至得到与每一条线段相应的拼接关系；

将相互之间有拼接关系的线段拼接为拼接线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图中的线段进行拼接，得到拼接线，包括：

将所述横向边缘视图及所述纵向边缘视图中长度小于预设阈值的线段舍弃，将未舍弃的线段进行拼接，得到拼接线。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定矫正直线度值最小的矫正参数为目标矫正参数，包括：

借助矫正坐标图保存每组矫正参数及该组矫正参数下的矫正直线度，所述矫正坐标图的横坐标表示光心点像素坐标的横坐标，所述矫正坐标图的纵坐标表示光心点像素坐标的纵坐标，所述矫正坐标图的竖坐标表示相应组矫正参数下的矫正直线度；

将所述矫正坐标图中的任一矫正坐标点作为当前矫正坐标点，选取当前矫正坐标点当前步长周围的当前预设数量矫正坐标点中矫正直线度值最小的矫正坐标点为当前矫正坐标点，重复执行选取当前矫正坐标点当前步长周围的当前预设数量点中矫正直线度值最小的矫正坐标点为当前矫正坐标点，直至确定当前步长下的当前矫正坐标点；

依次调整当前步长和当前预设数量，确定调整后的当前步长和当前预设数量下的当前矫正坐标点，直至得到当前步长为预设步长阈值下的当前矫正坐标点；

确定当前矫正坐标点对应的矫正参数为目标矫正参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每条拼接线对应的映射点进行直线拟合，包括：

基于最小二乘法对每条拼接线对应的映射点进行直线拟合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取网格状标定板的鱼眼图像，包括：

获取网格状标定板的鱼眼图像，所述网格状标定板包括标定网格线和白色背景，每条所述标定网格线的线宽小于线间隔宽度的1/4，所述线宽小于所述白色背景的白色边缘宽度的1/4。