[发明专利]一种用于长基线水声定位系统性能评估的方法

权利要求书

1.一种用于长基线水声定位系统性能评估的方法，其特征在于，选取GDOP、HDOP和VDOP中的一项或者几项作为评估参数，对长基线水声定位系统性能进行评估，确定长基线水声定位系统声信标布局是否合理，其评估方法步骤如下：

S1.根据声信标数目N，确定长基线声信标几何布局方案；

S2.根据空间采样分辨率，对预投放的三维空间区域进行网格点划分；

S3.计算所述声信标与指定网格点的空间三维距离；

S4.计算所述声信标与指定网格点之间的观测矩阵H；

S5.计算所述指定网格点的与声信标之间的权系数矩阵Q；

S6.计算所述指定网格点的评估参数值；

S7.重复步骤S3～S6，计算其他网格点的评估参数值；

S8.选择合适的评估参数，对步骤S1中所确定的长基线声信标几何布局进行评估；

S9.根据评估结果，选择是否需要更改声信标布局。

2.根据权利要求1所述的一种用于长基线水声定位系统性能评估的方法，其特征在于，步骤S1中，所述声信标数目N必须大于或等于3，所述长基线声信标几何布局方案为同一平面的正N边形布局。

3.根据权利要求1所述的一种用于长基线水声定位系统性能评估的方法，其特征在于，步骤S2中，通过下列方法计算所划分的网格点数目M；

当所述预投放的三维空间区域为规则几何图形时，采用下列公式计算所划分的网格点数目M：

M = ( [ a D 1 ] + 1 ) × ( [ b D 2 ] + 1 ) × ( [ c D 3 ] + 1 ) - - - ( 1 ) ]]>

式中，a为预投放区域的长度值，b为预投放区域的宽度值，c为预投放区域的深度值，D₁为预投放区域在长度上的空间采样分辨率，D₂为预投放区域在宽度上的空间采样分辨率，D₃为预投放区域在深度上的空间采样分辨率。

当预投放的三维空间区域为不规则几何图形时，同样采用式(1)，按能将所述不规则图形包含在内的最小长方体计算所划分的网格点数目M，如果某一网格点正好处于声信标坐标，此时需要使用其他N-1个声信标坐标对此网格点进行评估。