[发明专利]码垛机的控制方法及系统、电动汽车换电控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种码垛机的控制方法及系统、电动汽车换电控制方法及系统，码垛机包括行走机构、轿厢及伸出机构，伸出机构安装在轿厢上，轿厢安装在行走机构上，码垛机的控制方法包括：S₁、码垛机在接收到电池转运指令时，通过行走机构移动至待转运电池仓的位置；S₂、伸出伸出机构，将轿厢上升至第一预设高度，将待转运电池仓中的目标电池承载至伸出机构上，回缩伸出机构；S₃、码垛机通过行走机构移动至待放置电池仓的位置；S₄、伸出伸出机构，将轿厢下降至第二预设高度，将伸出机构上的目标电池承载至待放置电池仓上，回缩伸出机构。本发明可对码垛机进行精确的控制，提高电动车电池取放过程中的准确性，从而提高整个电池转运效率。

技术领域

本发明涉及换电控制领域，特别涉及一种码垛机的控制方法及系统、电动汽车换电控制方法及系统。

背景技术

电动车电池更换过程中，需要利用码垛机来取放电池。但是，现有技术中无法对码垛机进行精确的控制，码垛机在取放电池过程中往往会出错，导致降低取放电池的准确性，从而降低整个电池转运效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中码垛机取放电池时出错率高，导致电池转运效率低的缺陷，提供一种码垛机的控制方法及系统、电动汽车换电控制方法及系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种码垛机的控制方法，其特点在于，所述码垛机包括行走机构、轿厢及伸出机构，所述伸出机构安装在所述轿厢上，所述轿厢安装在所述行走机构上，所述控制方法包括以下步骤：

S₁、所述码垛机在接收到电池转运指令时，通过所述行走机构移动至待转运电池仓的位置；

S₂、伸出所述伸出机构，并且将所述轿厢上升至第一预设高度，将所述待转运电池仓中的目标电池承载至所述伸出机构上，并且回缩所述伸出机构；

S₃、所述码垛机通过所述行走机构移动至待放置电池仓的位置；

S₄、伸出所述伸出机构，并且将所述轿厢下降至第二预设高度，将所述伸出机构上的所述目标电池承载至所述待放置电池仓上，并且回缩所述伸出机构。

较佳地，在步骤S₁中，所述码垛机通过所述行走机构移动至所述待转运电池仓的位置时，控制所述轿厢沿着竖直方向进行移动；和/或，

在步骤S₃中，所述码垛机通过所述行走机构移动至所述待放置电池仓的位置时，控制所述轿厢沿着竖直方向进行移动。

较佳地，步骤S₁还包括：在所述轿厢上设置视觉传感器或第一红外传感器或定位仪；

在步骤S₁中，所述码垛机通过所述行走机构移动至待转运电池仓的位置的步骤包括以下步骤：

所述视觉传感器或所述第一红外传感器或所述定位仪检测所述轿厢与所述待转运电池仓之间的第一坐标偏差并发送至所述码垛机；

所述码垛机通过所述行走机构移动至所述待转运电池仓的位置的过程中，判断所述第一坐标偏差是否在第一预设坐标偏差范围内，并在判断为是时停止移动；

在步骤S₃中，所述码垛机通过所述行走机构移动至待放置电池仓的位置的步骤包括以下步骤：

所述视觉传感器或所述第一红外传感器或所述定位仪检测所述轿厢与所述待放置电池仓之间的第二坐标偏差并发送至所述码垛机；

所述码垛机通过所述行走机构移动至所述待放置电池仓的位置的过程中，判断所述第二坐标偏差是否在第二预设坐标偏差范围内，并在判断为是时停止移动。