[发明专利]一种相机同步方法及装置、双目相机

说明书

技术领域

本发明涉及相机领域，尤其涉及一种相机同步方法、一种相机同步装置和一种双目相机。

背景技术

目前，双目相机已经应用到了各个领域，例如无人机飞行控制、虚拟现实(Virtual Reality，VR)、动作捕捉、机器人、slam及无人驾驶等。为使双目相机能更好的工作，减小计算误差，各应用场景都要求双目相机能完全同步工作，或者对双目相机的同步误差有严格要求。也就是说，尽可能的使两台相机进行同步曝光、同步采集图像数据，以满足后端对图像处理/计算的要求。

但是，现有技术中，实现双目相机同步的方式为采用现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)来实现，而FPGA结构复杂、实现逻辑复杂、成本高。

发明内容

本发明实施例提供一种相机同步方法及装置、双目相机，以实现双目相机同步的同时降低成本。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

一种相机同步方法，应用于双目相机的主相机，所述双目相机还包括从相机，所述方法包括：

在主相机开始曝光时，向所述从相机发送用于指示曝光时长的曝光指示信号，以控制所述从相机根据所述曝光指示信号进行曝光；

在主相机曝光结束后，在确定主相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，控制所述主相机和所述从相机同步进行像素数据采集。

一种相机同步装置，所述相机同步装置设置在双目相机的主相机中，所述双目相机还包括从相机，装置包括：

同步单元，用于在主相机开始曝光时，向从相机发送用于指示曝光时长的曝光指示信号，以控制所述从相机根据所述曝光指示信号进行曝光；

控制单元，用于在主相机曝光结束后，在确定主相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，控制所述主相机和所述从相机同步进行像素数据采集。

一种双目相机，包括主相机和从相机，其中：

主相机，用于在开始曝光时向所述从相机发送用于指示曝光时长的曝光指示信号；以及，在曝光结束后，在确定帧有效信号和行有效信号均生效时，控制所述主相机和所述从相机同步进行像素数据采集；

从相机，用于接收到所述主相机发送的曝光指示信号时，根据所述曝光指示信号进行曝光；以及，用于在主相机的控制下进行像素数据采集。

本发明实施例中，将双目摄像机中的两个相机分别设置为主相机和从相机，主相机在开始曝光时将曝光信息同步给从相机，以实现主相机和从相机的同步曝光；并且主相机在曝光结束后，在主相机的帧有效信号和行有效信号均生效时，控制主相机和从相机同步采集像素数据，从而实现主相机和从相机的图像同步采集。本发明技术方案，将双目相机中的相机设置为主相机和从相机，主相机设置为主动工作模式，从相机在主相机的控制下实现与主相机同步曝光和同步采集图像，无需额外设置控制装置来控制双目摄像机进行同步采集，成本低、实现简单、实用性强。

附图说明

图1为现有技术相机的输入信号与输出信号的示意图；

图2为本发明实施例中相机输入信号、输出信号的工作时序关系示意图；

图3为本发明实施例中双目相机的结构示意图；

图4为本发明实施例中主相机、从相机的输入信号和输出信号的示意图；

图5为本发明实施例中主相机的输出信号的工作时序关系示意图；

图6为本发明实施例中相机同步方法流程图；

图7为本发明实施例中相机同步装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中，将双目相机中的相机设置为主相机和从相机，主要针对这种主从工作模式的双目相机，其中一个相机的工作模式设置为主工作模式，另一个相机的工作模式设置为从工作模式。可以将双目相机中的任意一个相机设置为主相机，另外一个设置为从相机，本发明实施例中，并不进行限制。

为便于理解，以下对现有技术一个相机进行正常工作所需要的输入信号和输出信号进行简单介绍，如图1所示：

sysclk：系统时钟；

exposure：曝光信号，变为高电平时表示相机开始曝光，再变为低电平时表示曝光结束；