[发明专利]用于在浑水中对水下结构进行检测的装置及其检测方法

权利要求书

1.一种用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，包含遥控无人潜水器，其特征在于，所述的装置还包含搭载框架、电子舱、云台以及侧扫声呐换能器；

所述的电子舱和云台分别与搭载框架固定，所述的侧扫声呐换能器固定在云台上，所述的侧扫声呐换能器通过线缆与电子舱电连接。

2.如权利要求1所述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其特征在于，所述的搭载框架是由一块矩形底板以及八根直杆组成的长方体形框架。

3.如权利要求2所述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其特征在于，所述的搭载框架固定在遥控无人潜水器底部。

4.如权利要求3所述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其特征在于，所述的搭载框架，在其框架内的底板上固定有电子舱和云台。

5.如权利要求4所述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其特征在于，所述的电子舱通过线缆与遥控无人潜水器电连接，所述的遥控无人潜水器设有超短基线定位系统。

6.如权利要求4所述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其特征在于，所述的云台为高精度电子云台。

7.如权利要求6所述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其特征在于，所述的云台分辨率为0.01°，定位精度为0.05°。

8.如权利要求7所述的用于在浑水中对水下结构进行检测的装置，其特征在于，所述的云台，其顶部固定有一个侧扫声呐换能器。

9.一种通过如权利要求1～8中任意一项所述的装置在浑水中对水下结构进行检测的方法，其特征在于，所述的方法为：首先将侧扫声呐内部的侧扫声呐换能器拆除，然后将拆除后的一个侧扫声呐换能器安装在高精度电子云台上，并将侧扫声呐换能器与电子舱连接，使侧扫的数据处理收集到电子舱内部，再将侧扫声呐换能器和高精度电子云台以及电子舱安装固定在长方体形的搭载框架内的底板上，将搭载框架固定在遥控无人潜水器底部，电子舱通过电缆与遥控无人潜水器连接，在作业时遥控无人潜水器飞行到待检测的水下结构所在区域，使用高精度电子云台调节侧扫声呐换能器的角度，使用侧扫对结构物进行检测作业，检测数据经过电子舱和遥控无人潜水器传输至岸上设置的显控终端内。

10.如权利要求9所述的在浑水中对水下结构进行检测的方法，其特征在于，所述的方法中，遥控无人潜水器携带超短基线定位系统，检测作业时遥控无人潜水器使用超短基线定位系统进行水下定位，遥控无人潜水器进行移动，调整与被检测结构物的距离，同时高精度电子云台通过调节使侧扫声呐换能器正对结构物，对结构物进行检测。