[发明专利]一种无人机控制权变更方法

说明书

本发明涉及一种无人机控制权变更方法，其包括：1)夺权‑‑新控制方向无人机发送夺权指令，无人机接收到夺权指令后返回夺权询问验证，新控制方根据夺权密码算法以及相关验证逻辑计算夺权应答码并发送至无人机，无人机对应答码后对相同的算法及逻辑校验新控制方发送的应答码是否匹配，若匹配则新控制方取得无人机的控制权，否则，夺权失败；2)控制权正常交接‑‑新控制方通过无人机向原控制方发送控制权申请指令，原控制方收到控制权申请指令后校验新控制方的相关信息，若符合要求则让出控制权，否则保持控制权。本发明的无人机控制权变更方法可显著提高了无人机的安全可靠性、生存概率和任务执行效率，并降低了无人机被诱骗、被干扰的风险。

技术领域

本发明属于航空技术领域，尤其涉及一种无人机控制权变更方法。

背景技术

随着计算机、信息技术、自动驾驶技术和遥控遥测技术的进步，无人机领域也得到了极大的发展。到目前为止无人机的作用也已经超越了早期的侦察、通信中继、反辐射等作战支援任务，开始逐渐承担更为重要的任务，如攻击。但在世界范围内，经常会出现正在执行任务的无人机被非正常控制方诱骗及控制的示例，无人机被非控制方控制极度危险。

在现有的无人机被诱骗及控制过程中，主要有以下几个原因：

a)无人机系统对于自身控制权变更的保护安全措施不到位；

b)无人机系统对它的控制方没有强有力的身份验证措施。

伴随着现在的无人机飞行距离越来越远，其有可能超出原控制方的控制距离(如几百公里范围)，这时需要将无人机的控制权转交给距离无人机较近的控制方进行控制。原控制方在控制无人机过程中，若出现通信故障，则会失去对无人机的控制，无人机会出现丢失、坠毁等事故。在无人机控制中，若出现上述情况，一般情况下无人机则自动返航，避免上述事故的发生。为了让无人机继续完成任务，则需要对无人机控制权的变更，实现对无人机的控制以便继续完成任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机控制权变更方法，用于解决上述问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种无人机控制权变更方法，其包括：

第一：原控制方不能正常控制无人机，新控制方需要重新对无人机进行控制即为夺权

新控制方向无人机发送最高等级的夺权指令，无人机接收到夺权指令后向新控制方发起夺权询问验证，新控制方根据夺权密码算法以及相关验证逻辑计算夺权应答码并发送至无人机，无人机对应答码后对相同的算法及逻辑校验新控制方发送的应答码是否匹配，若匹配则新控制方取得无人机的控制权，否则，夺权失败；

第二：原控制方能够正常控制无人机且原控制方能够与新控制方进行通信的情况下，无人机控控制权正常交接

新控制方通过无人机向原控制方发送控制权申请指令，原控制方收到控制权申请指令后校验新控制方的相关信息，若控制方信息在控制方库集里，则原控制方同意出让无人机控制权于新控制方，否则原控制方保持对无人机的控制权。

进一步的，所述夺权密码算法采用Diffie-Hellman Key Exchange算法，夺权密码计算流程为：

a)首先新控制方向无人机发出夺权指令时，在信息中会协议约定一个质数p和一个数字g；

b)新控制方选择一个随机的秘密数字x，并计算a＝g^x mod p；

c)无人机在接收到夺权指令后，也同样选择一个随机的秘密数字y，并计算b＝g^ymod p和s＝a^y mod p，其中s值为参与夺权密码计算的随机密钥；在应答新控制方的夺权指令时，将b值与夺权询问码同步发送至新控制方；同时利用随机密钥以及夺权计算算法得到夺权密码；