[发明专利]确定动力转向系统的辅助转矩的方法

权利要求书

1.一种确定车辆中的动力转向系统的辅助转矩的方法，所述方法包括：

设置表示驾驶转向转矩与车辆横向加速度之间的相关性的初始斜率，其中，所述初始斜率是在驾驶转向转矩与车辆横向加速度之间的相关性的简图中定义的所述车辆横向加速度的最低点处的切向斜率；

设定最大驾驶转向转矩，所述最大驾驶转向转矩是驾驶员通过所述车辆的方向盘施加的转向转矩的最大值；

基于预定的等式，根据所设定的初始斜率、最大驾驶转向转矩以及车辆特征值信息计算响应于执行转向辅助的基于所述驾驶转向转矩的辅助转矩；

生成转矩图，在所述转矩图中，在执行转向辅助时利用由转矩传感器检测到的针对每个驾驶转向转矩而获得的辅助转矩值并基于所述辅助转矩来设定辅助转矩值；以及

通过电子控制单元即ECU利用所生成的转矩图来确定对应于所述驾驶转向转矩的所述辅助转矩值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述初始斜率和所述最大驾驶转向转矩具有根据以下等式(1)定义的关系：

其中，T_max表示所述最大驾驶转向转矩，A_y表示所述车辆横向加速度，K₀表示所述初始斜率，并且T_d表示当执行所述转向辅助时的所述驾驶转向转矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其中当执行所述转向辅助时用于计算基于所述驾驶转向转矩的辅助转矩的预定等式基于以下等式(5)：

其中，T_A表示所述辅助转矩，C表示从所述车辆特征值信息获得的常数，T_col表示在执行所述转向辅助时所述驾驶转向转矩值与所述辅助转矩值之和(T_d+T_A)，并作为与所述车辆横向加速度线性成比例的驾驶转向转矩值(C×A_y)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车辆特征值信息包括从所述车辆的重心到前车轮轴的距离、从所述车辆的重心到后车轮轴的距离、车辆质量、前车轮的主销后倾拖距、所述前车轮的充气轮胎拖距、有效的转向力矩臂长度以及所述车辆的转向小齿轮的半径。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述常数C是根据以下等式(6)从所述车辆特征值信息获得：

其中a表示从所述车辆的重心到所述前车轮轴的距离，b表示从所述车辆的重心到所述后车轮轴的距离，m表示所述车辆质量，r表示所述前车轮的主销后倾拖距和所述前车轮的充气轮胎拖距之和，Earm表示所述有效的转向力矩臂长度、R_p表示所述转向小齿轮的半径。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆特征值信息包括从所述车辆的重心到前车轮轴的距离、从所述车辆的重心到后车轮轴的距离、车辆质量、前车轮的主销后倾拖距、所述前车轮的充气轮胎拖距、有效的转向力矩臂长度以及所述车辆的转向小齿轮的半径。