[发明专利]磁罗盘校准方法、装置及无人机

说明书

本发明提供一种磁罗盘校准方法、装置及无人机，涉及无人机领域。所述方法应用于无人机，所述方法包括：首先在所述第一飞行姿态下沿第一平面上的第一方向采集多个第一磁场数据，再在第二飞行姿态下沿第二平面上的第二方向采集多个第二磁场数据，同时第一平面与第二平面互相垂直。在两个彼此垂直的方向进行采集拟合，生成用于对所述无人机的磁罗盘进行校准的磁罗盘误差飞，仅需在确定的两个方向上进行数据采集，操作更加的简便，易于准确地执行，使获得的拟合结果更加的精准。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种磁罗盘校准方法、装置及无人机。

背景技术

磁罗盘是利用地磁场固有的指向性对空间姿态角度进行测试。它可以测量载体三维姿态数据：水平航向、俯仰、横滚。可以广泛地用于需要获取平台(或载体)姿态角度的场合，比如航海、石油钻井、水下平台作业、飞机姿态测量、机器人控制等领域。

但在不同的环境下可以会有一些磁场干扰源，这时需要对无人机的磁罗盘进行校正。一般的校正方法是随意的转动无人机，最好是使磁罗盘在上下左右前后6个方向都采集到数据，然后使用校正算法计算出磁罗盘的误差。但本申请发明人发现，这种校正的方式操作起来不够方便，最终的校准结果也不够精准。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例提供一种磁罗盘校准方法，应用于无人机，所述方法包括：控制机身进入第一飞行姿态；在所述第一飞行姿态下沿第一平面上的第一方向采集多个第一磁场数据；控制所述机身进入第二飞行姿态；在所述第二飞行姿态下沿第二平面上的第二方向采集多个第二磁场数据，所述第二平面与所述第一平面垂直；根据所述第一磁场数据及第二磁场数据，进行椭球拟合，生成用于对所述无人机的磁罗盘进行校准的磁罗盘误差。

本发明实施例还提供一种磁罗盘校准装置，应用于无人机，所述装置包括：控制模块，用于控制机身进入第一飞行姿态；采集模块，用于在所述第一飞行姿态下沿第一平面上的第一方向采集多个第一磁场数据；控制模块，还用于控制所述机身进入第二飞行姿态；采集模块，还用于在所述第二飞行姿态下沿第二平面上的第二方向采集多个第二磁场数据，所述第二平面与所述第一平面垂直；拟合模块，用于根据所述第一磁场数据及第二磁场数据，进行椭球拟合，生成用于对所述无人机的磁罗盘进行校准的磁罗盘误差。

本发明实施例还提供一种无人机，所述无人机包括：存储器；处理器；以及磁罗盘校准装置，所述磁罗盘校准装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：控制模块，用于控制机身进入第一飞行姿态；采集模块，用于在所述第一飞行姿态下沿第一平面上的第一方向采集多个第一磁场数据；控制模块，还用于控制所述机身进入第二飞行姿态；采集模块，还用于在所述第二飞行姿态下沿第二平面上的第二方向采集多个第二磁场数据，所述第二平面与所述第一平面垂直；拟合模块，用于根据所述第一磁场数据及第二磁场数据，进行椭球拟合，生成用于对所述无人机的磁罗盘进行校准的磁罗盘误差。

与现有技术相比，本发明提供的一种磁罗盘校准方法，应用于无人机，所述方法包括：首先在所述第一飞行姿态下沿第一平面上的第一方向采集多个第一磁场数据，再在第二飞行姿态下沿第二平面上的第二方向采集多个第二磁场数据，同时第一平面与第二平面互相垂直。在两个彼此垂直的方向进行采集拟合，生成用于对所述无人机的磁罗盘进行校准的磁罗盘误差飞，仅需在确定的两个方向上进行数据采集，操作更加的简便，易于准确地执行，使获得的拟合结果更加的精准。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。