[发明专利]电加热元件摄像系统

说明书

本发明提供了一种电加热元件摄像系统，涉及无损检测设备技术领域，解决了无法方便快速的近距离观察和检查电加热元件的技术问题，该电加热元件摄像系统包括柔性锚泊机构、支撑调心机构、机械臂、全方位摄像系统和电加热元件自动寻位系统，支撑调心机构安装在稳压器人孔内，柔性锚泊机构竖直设置在稳压器内部，通过调整位于稳压器人孔外侧的柔性锚泊机构长度实现柔性锚泊机构与支撑板连接时的张紧状态；机械臂设置在柔性锚泊机构上，机械臂能够带动与其连接的全方位摄像系统上下移动、水平转动和竖直摆动；本发明能使全方位摄像系统达到稳压器内任意位置，可实现各个电加热元件的360度全方位检测，为后续维修工作提供图像资料。

技术领域

本发明涉及无损检测设备技术领域，尤其是涉及一种用于对核电站所使用的电加热式的稳压器中电加热元件近距离观察、检测、扫描、成像的电加热元件摄像系统。

背景技术

稳压器的主要作用是将一回路(RCP)的压力维持在15.5MPa(abs)的整定值上，以防止冷却剂水在一回路中汽化。借助于加热和喷淋来控制水-汽平衡温度，从而保持所要求的主冷却剂压力。当压力出现负波动时，电加热元件产生蒸汽，使反应堆冷却剂系统的压力维持在一个允许的范围内，所以电加热元件长期工作在高温、高压、高辐照条件下，因此容易产生裂纹、腐蚀等缺陷，并可能会引起加热元件组件的肿胀和变形，电加热元件对核电站安全可靠的运行起着十分重要的作用。

在稳压器检修过程中，如何能实现方便快速的近距离观察和检查电加热元件，是急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电加热元件摄像系统，以解决现有技术中存在的无法方便快速的近距离观察和检查电加热元件的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种电加热元件摄像系统，包括柔性锚泊机构、支撑调心机构、机械臂、全方位摄像系统和电加热元件自动寻位系统，其中：

所述支撑调心机构安装在稳压器人孔内，且所述支撑调心机构末端位于稳压器中心线上；

所述柔性锚泊机构竖直设置在稳压器内部，且其下端可拆卸连接在稳压器内部的支撑板中心处，所述柔性锚泊机构上端穿过所述支撑调心机构后延伸出稳压器人孔外侧，通过调整位于稳压器人孔外侧的所述柔性锚泊机构长度实现所述柔性锚泊机构与所述支撑板连接时的张紧状态；

所述机械臂设置在所述柔性锚泊机构上，所述机械臂具有三个自由度，能够带动与其连接的部件上下移动、水平转动和竖直摆动；

所述全方位摄像系统和所述电加热元件自动寻位系统均与所述机械臂连接。所述支撑板包括上下设置的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板上开设有供所述柔性锚泊机构下端穿过的开口，所述柔性锚泊机构下端可拆卸连接在第二支撑板板面上，电加热元件竖直穿设在所述第一支撑板和所述第二支撑板上。所述第一支撑板和所述第二支撑板上位于所述电加热元件附件设置有多个过水孔，当需要进行维修检测时，所述全方位摄像系统自所述过水孔内穿过对所述电加热元件进行全方位观察、检测。所述自动寻位系统能在水平方向旋转360度，从而可寻找过水孔位置，根据过水孔位置，机械臂进行调节带动全方位摄像系统准确地从过水孔穿过进行观察检测作业。

为了实现电加热元件的近距离观察，该摄像系统采用远距离柔性锚泊机构、支撑调心机构、多自由度机械臂、全方位摄像系统以及电加热元件自动寻位检测系统组成。该摄像系统从稳压器的人孔进入，由远距离柔性锚泊机构实现整个摄像系统在稳压器内支撑板上的锚泊，上方刚性绳索拉紧，然后驱动多自由度机械臂，利用多自由度耦合，使全方位摄像系统达到稳压器内任意位置，可实现各个电加热元件的360度全方位检测，为后续维修工作提供图像资料。