[发明专利]一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置和方法

权利要求书

1.一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置，由行走机构（1）、旋转轴（2）、振动发生器（3）、后夹持杆（4）、后压力传感器（5）、中间压力传感器一（6）、中间夹持杆一（7）、中间夹持杆二（8）、中间压力传感器二（9）、前压力传感器（10）和前夹持杆（11）组成；其特征是：前夹持杆（11）、中间夹持杆一（7）、中间夹持杆二（8）和后夹持杆（4）安装在振动发生器（3）上，各夹持杆均可伸缩和前后移动，前压力传感器（10）安装在前夹持杆（11）上、中间压力传感器二（9）安装在中间夹持杆二（8）上、中间压力传感器一（6）安装在中间夹持杆一（7）上、后压力传感器（5）安装在后夹持杆（4）上，振动发生器（3）通过旋转轴（2）安装在行走机构（1）的一侧；所述的前压力传感器（10）与后压力传感器（5）之间的距离略大于两棵果树之间的距离，小于三棵果树之间的距离，以保证四根夹持杆能同时作用在两棵果树上；行走机构（1）行走的速度与旋转轴的转速满足一定关系：旋转轴（2）转动180°所用的时间与行走机构行走距离L所用的时间相等，行走机构的行走距离L就是振动发生器的长度；该装置的使用方法为：行走机构（1）从行头或行尾出发，前夹持杆（11）和中间夹持杆一（7）和中间夹持杆二（8）均处于收缩状态，后夹持杆（4）处于伸长状态，当后夹持杆（4）触碰到果树树干，后压力传感器（5）检测到压力变化后，行走机构（1）暂停向前运动，前夹持杆（11）伸出，当触碰到第二棵果树树干，前压力传感器（10）检测到压力变化后，中间夹持杆一（7）和中间夹持杆二（8）同时伸出并且分别向着前后夹持杆靠拢，当四根夹持杆将两棵果树树干用力夹持并达到设定的压紧力后停止，振动发生器（3）在与夹持杆相垂直的方向振动，使果实脱落，振动一定时间后，后夹持杆（4）与中间夹持杆一（7）和中间夹持杆二（8）同时收缩，前夹持杆（11）继续保持伸长状态，行走机构（1）向前行进的同时，旋转轴（2）带动夹持部分旋转180°，前夹持杆（11）与后夹持杆（4）位置相互改变，即此时处于伸长状态的为前夹持杆（11），行走机构（1）继续向前运动，当前夹持杆（11）触碰到果树树干，前压力传感器（10）检测到压力变化后，行走机构（1）暂停向前运动，后夹持杆（4）伸出并向后运动，当触碰到第二棵果树树干，后压力传感器（5）检测到压力变化后，中间夹持杆一（7）和中间夹持杆二（8）同时伸出并且分别向着前后夹持杆靠拢，当四根夹持杆将两棵果树树干用力夹持并达到设定的压紧力后停止，振动发生器（3）在与夹持杆相垂直的方向振动，使果实脱落，振动一定时间后，前夹持杆（11）与中间夹持杆一（7）和中间夹持杆二（8）同时收缩，后夹持杆（4）继续保持伸长状态，准备下一次的果树树干的检测；若该行果树的数目为偶数，则可直接依据上述过程完成该行果树的采摘；若该行果树的数目为奇数，则对于最后一棵果树应另外处理：当后夹持杆（4）触碰到果树树干，后压力传感器检测到压力变化后，行走机构（1）暂停向前运动，前夹持杆（11）伸出并向后夹持杆（4）方向运动，当前夹持杆（11）移动至中间夹持杆一（7）位置，前压力传感器（10）仍未检测到压力时，可判断该行仅剩一棵果树，此时中间夹持杆二（8）直接伸出并且分别向后夹持杆（4）靠拢，当夹持树干的两根夹持杆将果树树干用力夹持并达到设定的压紧力后停止，振动发生器（3）在与夹持杆相垂直的方向振动，使果实脱落，完成该果树的采摘。