[发明专利]“云+端”综合定位终端定位装置和差分定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及高精度低成本差分定位终端技术领域，具体涉及一种“云+端”综合定位终端定位装置和差分定位方法。

背景技术

近年来随着经济的高速发展，智能化，无人化驾驶等需求，人们对高精度定位的需求日益迫切。但绝大多数终端定位装置仍采用普通定位不支持差分定位，无法获得稳定的高精度定位体验。而传统的支持差分定位的终端装置一般需搭载有价格高昂的支持硬件差分的定位芯片，因此无法大规模普及。

目前全球卫星定位系统的终端接收装置其原始定位精度较低，且大部分低成本终端装置不支持差分定位，导致定位误差大，偏移大，不稳定。

发明内容

本发明解决了目前全球卫星定位系统的终端接收装置其原始定位精度较低，且大部分低成本终端装置不支持差分定位，导致定位误差大，偏移大，不稳定的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种“云+端”综合定位终端定位装置，包括云端服务器和卫星定位终端，卫星定位终端将原始位置信息、卫星原始观测量信息发送到云端服务器，云端服务器结合地面基准站差分数据和全球卫星星历信息，解算出卫星定位终端的差分定位结果，并反馈至卫星定位终端。

进一步地，所述云端服务器包括云端综合差分定位平台，云端综合差分定位平台对卫星定位终端发送的原始位置信息、卫星原始观测量信息进行处理，并将解算出的差分定位结果反馈至卫星定位终端。

进一步地，所述云端综合差分定位平台包括差分定位算法模型和分布式服务器，分布式服务器接收卫星定位终端发送的原始位置信息、卫星原始观测量信息，通过差分定位算法模型进行解算，并通过分布式服务器将解算出的差分定位结果反馈至卫星定位终端。

进一步地，所述差分定位算法模型包括卡尔曼滤波器设计、周跳的探测与修复、整周模糊度计算与确定。

进一步地，所述云端服务器还包括云端数据库，云端数据库存储卫星定位终端发送的原始位置信息、卫星原始观测量信息和云端综合差分定位平台解算出的差分定位结果。

进一步地，所述云端数据库采用MySQL数据库。

进一步地，所述卫星定位终端基于MT2503芯片，将经过RTCM32编码格式编码的原始位置信息、卫星原始观测量信息发送至云端服务器。

进一步地，卫星定位终端将经过RTCM32编码格式编码的原始位置信息、卫星原始观测量信息1秒1次发送至云端服务器。

进一步地，所述MT2503芯片包括MT6261中央处理单元和MT3333卫星定位芯片，卫星定位终端通过MT3333卫星定位芯片接收卫星原始观测量信息，并传送至MT6261中央处理单元，MT6261中央处理单元提取出其中的原始位置信息，通过数据处理，将卫星原始观测量信息封装为RTCM32格式的信息流，并结合MT3333的原始位置信息发送至云端服务器。

一种差分定位方法，包括以下步骤：

步骤S1，卫星定位终端获取卫星原始观测量信息；

步骤S2，对卫星原始观测量信息进行解析与提取；

步骤S3，提取GPS时钟信息；

步骤S4，组成一个历元的卫星原始观测量信息；

步骤S5，对一个历元的卫星原始观测量信息进行RTCM32编码；

步骤S6，按照通讯协议组包；

步骤S7，通过GPRS网络发送至云端服务器。

本发明的“云+端”综合定位终端定位装置基于MT2503，有益效果在于，硬件方案价格低廉，可以广泛推广，且接入综合差分定位云端服务器的终端数量越多，云服务器越可以利用大数据发挥综合差分定位的优势。因此本发明具有很强的现实意义与推广价值。

本发明的有益效果在于，使低成本定位终端具备与高精度定位终端一致的定位体验。

附图说明

图1是本发明“云+端”综合定位终端定位装置总体系统框图。

图2是本发明卫星定位终端硬件框图。

图3是本发明卫星定位终端程序流程图。

具体实施方式