[发明专利]一种桥式起重机智能化运行控制方法

说明书

本发明公开了一种桥式起重机智能化运行控制方法，包括起重机的主控制器、驱动装置、执行装置和检测装置，还包括存储有运行参数的数据库，还包括限位开关和第二控制器，起重机运行到位时触发所述的限位开关，限位开关被触发后，第二控制器将此时检测装置所检测到的数值与之前主控制器发送的数据库中的特定数据进行比对，比对得到差值，根据比对后得到的差值对数据库中的上述特定数据进行修改。本发明能够及时修正起重机控制系统中的累积误差，控制器按照数据库中的数据下达吊运指令，起重机运行时检测装置检测到的数值与数据库中的数据相一致，避免了起重机产生错误报警，使得起重机能够正确执行吊运任务。

技术领域

本发明涉及起重机领域，尤其涉及了一种桥式起重机的运行控制技术。

背景技术

桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备，由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥，所以称之为桥式起重机。起重机大车是桥式起重机的基本构件，它由主梁、端梁等部分组成。起重机大车跨架在车间上空，桥式起重机的大车沿铺设在两侧高架上的大车轨道纵向运行。起重机大车上设有小车移行轨道，起重机小车在起重机大车上沿小车移行轨道运行。桥式起重机主起升机构安装在起重机小车上，向下垂到车间地面，用于垂直起吊重物。

主起升机构下端连接有主起升钩头，主起升钩头用于钩吊重物主起升钩头下方可以设置电动平移夹具，电动平移夹具可以用于夹持重物。

冶金用桥式起重机在一定的高度运行时，大车、小车的水平位移值和主起升机构的竖直运动产生的位移值，形成物流吊运时时三维坐标；主起升钩头旋转时产生的旋转角度值、电动平移夹具打开与关闭产生的直线运动位移值和夹具高度位移值形成了夹具吊运时的三维坐标。现有技术中桥式起重机的自动控制方法如附图1所述，该自动控制方法主要依靠上述各类传感器及其控制程序实现行车的自动运行，每个坐标值的产生都是由各自的驱动装置、执行装置、检测装置及反馈机构组成，每个环节中设备件的老化及损坏都会造成误差值变动。主控制器访问数据库后，根据起重机所要进行的动作选择数据库中的运行参数，作为起重机执行上述动作的机构将要上升、下降、移动的距离或者转动的角度，主控制器将上述参数发送至驱动装置，驱动装置根据接收到的参数控制执行装置运行。在运行时执行装置的运动轨迹、姿态受到检测装置的监测。检测装置将执行装置运行的位移、角度等运动轨迹、姿态数值反馈到主控制器。

现在的桥式起重机运行自动控制机构存在的缺陷有：

a)起重机大车、小车运行自动控制机构是采用激光测距仪对大车、小车的运行距离进行时时测量并反馈到控制器，控制器根据距离反馈值控制起重机运行，起重机位移的精度受到激光测距仪的精度限制，存在累积误差。

b)起重机主起升自动控制机构是根据控制器中的绝对值编码器触发和存储脉冲数量对主起升机构上升或者下降的运行距离按照公式换算得出，因编码器工作开始与结束时，会丢失开始和结束时的半个脉冲。在运行一定时间后，控制器就会产生测量距离的累积误差。

c)起重机钩头旋转自动控制机构是根据控制器中的脉冲量编码器触发脉冲数量对钩头的旋转角度按照公式换算得出，因脉冲编码器工作开始与结束时，会丢失开始和结束时的半个脉冲。在运行一定时间后，控制器就会产生钩头角度的累积误差。

d)起重机夹具运行自动控制机构是采用激光测距仪对夹具两个夹爪之间的距离进行时时测量反馈，控制器根据距离反馈值控制夹具运行；夹具的位移精度是通过激光器精度采集，同样存在累积误差。

如果不能及时修正上述误差值或修正方法不正确，就会造成自动运行的起重机采集到的数据与数据库标准数据比对不一致，控制器按照数据库中的数据下达吊运指令就会产生错误报警，起重机就不能正确执行吊运任务。

发明内容

本发明针对上述缺陷，提供了一种桥式起重机智能化运行控制方法，用以实现及时修正起重机运行中的累积误差。