[发明专利]一种激光雷达及其制造方法

权利要求书

1.一种激光雷达，所述激光雷达包括激光器、发射单元、第一接收单元和处理单元；其特征在于：所述激光雷达进一步包括：

第二接收单元，所述第二接收单元的输出端连接所述处理单元；在逆时针方向上，与发射单元的主轴重合的出射光到与第二接收单元的主轴重合的接收光形成的夹角为钝角；

光纠偏单元，所述光纠偏单元设置在所述接收光的光路上，且处于第二接收单元的上游；所述光纠偏单元包括：

第一器件，折射率为n₁，所述第一器件具有位置相对的第一入射面和第一出射面，所述第一入射面和第一出射面间的夹角α为锐角；

第二器件，折射率为n₂，所述第二器件具有位置相对的第二入射面和第二出射面，所述第二入射面和第二出射面间的夹角γ为锐角；所述第一器件的出射面和第二器件的入射面相对设置，且之间的夹角为α+γ；满足以下条件：

θ为发射单元的安装误差所导致的角度偏差。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述第一入射面和第二出射面平行。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述激光雷达进一步包括：

所述发射单元的光学主轴和第二接收单元的光学主轴间的夹角β，夹角β的约束条件为：

且

D_t为发射单元的出射光斑直径；θ_t为出射光的发散角；D_r为第二接收单元的接收直径；θ_r为第二接收单元的接收视场角；R为第二接收单元的探测距离上限；L为第二接收单元和发射单元间的距离；H为激光雷达的距离分辨率。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于：所述发射单元包括准直透镜，D_t为所述激光器的出射光在所述准直透镜上的光斑直径；所述第二单元包括会聚透镜，L为所述准直透镜中心到所述会聚透镜中心间的距离。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述发射单元的光学主轴和第一接收单元的光学主轴间的夹角为0。

6.一种激光雷达的制造方法，所述激光雷达的制造方法包括以下：

设置激光器、发射单元、第一接收单元、第二接收单元以及处理单元，所述第二接收单元的输出端连接处理单元；

通过调节，使得在逆时针方向上，与发射单元的主轴重合的出射光到与第二接收单元的主轴重合的接收光形成的夹角为钝角；

光纠偏单元设置在所述接收光的光路上，且处于第二接收单元的上游；所述光纠偏单元包括：

第一器件，折射率为n₁，所述第一器件具有位置相对的第一入射面和第一出射面，所述第一入射面和第一出射面间的夹角α为锐角；

第二器件，折射率为n₂，所述第二器件具有位置相对的第二入射面和第二出射面，所述第二入射面和第二出射面间的夹角γ为锐角；所述第一器件的出射面和第二器件的入射面相对设置，且之间的夹角为α+γ；满足以下条件：

θ为发射单元的安装误差所导致的角度偏差。

7.根据权利要求6所述的激光雷达的制造方法，其特征在于：通过调节，使得所述发射单元的光学主轴和第二接收单元的光学主轴间的夹角β满足如下条件：

且

D_t为发射单元的出射光斑直径；θ_t为出射光的发散角；D_r为第二接收单元的接收直径；θ_r为第二接收单元的接收视场角；R为第二接收单元的探测距离上限；L为第二接收单元和发射单元间的距离；H为激光雷达的距离分辨率。

8.根据权利要求6所述的激光雷达的制造方法，其特征在于：所述第一入射面和第二出射面平行。

9.根据权利要求6所述的激光雷达的制造方法，其特征在于：所述第二单元包括会聚透镜，L为所述会聚透镜中心到所述发射单元的光学主轴间的距离。