[发明专利]飞行器以及应用于飞行器的目标物追踪系统和方法

说明书

一种目标物追踪方法，应用于一飞行器中，该飞行器包括一摄像机以及用于固定该摄像机的一云台系统，所述目标物追踪方法包括：获取目标物的待追踪坐标位置；控制所述飞行器朝向所述待追踪坐标位置飞行；在所述飞行器到达所述待追踪坐标位置时，从所述摄像机获取所述目标物的图像；将连续时间点所拍摄的至少两个图像进行比对以判断所述目标物的移动方向；以及根据所述移动方向控制所述云台系统相应转动以使所述摄像机始终对准所述目标物。

技术领域

本发明涉及飞行器以及用于飞行器的目标物追踪系统及方法。

背景技术

无人机是一种以无线电遥控或者在自主、半自主程序控制下的不载人的飞行器，在航空拍摄、地质测量、线路巡检、应急救援等领域应用广泛。随着智能化技术发展，人们对无人飞行器的功能提出了更高的要求，如无人机能够自动跟踪被摄目标。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种应用于飞行器的目标物追踪系统及方法。

另，还有必要提供一种飞行器。

一种目标物追踪系统，应用于一飞行器中，该飞行器包括一摄像机以及用于固定该摄像机的一云台系统，所述目标物追踪系统包括：一获取模块，用于获取目标物的待追踪坐标位置；一飞行控制模块，用于控制所述飞行器朝向所述待追踪坐标位置飞行；一图像处理模块；以及一云台控制模块；其中，该获取模块还用于在所述飞行器到达所述待追踪坐标位置时，从所述摄像机获取所述目标物的图像，所述图像处理模块用于将连续时间点所拍摄的至少两个图像进行比对以判断所述目标物的移动方向，所述云台控制模块用于根据所述移动方向控制所述云台系统相应转动以使所述摄像机始终对准所述目标物。

一种飞行器，包括一摄像机以及用于固定该摄像机的一云台系统，该飞行器还包括：一存储器，用于存储多条指令；以及一控制芯片，用于加载所述指令以执行如下步骤：获取目标物的待追踪坐标位置；控制所述飞行器朝向所述待追踪坐标位置飞行；在所述飞行器到达所述待追踪坐标位置时，从所述摄像机获取所述目标物的图像；将连续时间点所拍摄的至少两个图像进行比对以判断所述目标物的移动方向；以及根据所述移动方向控制所述云台系统相应转动以使所述摄像机始终对准所述目标物。

一种目标物追踪方法，应用于一飞行器中，该飞行器包括一摄像机以及用于固定该摄像机的一云台系统，所述目标物追踪方法包括：获取目标物的待追踪坐标位置；控制所述飞行器朝向所述待追踪坐标位置飞行；在所述飞行器到达所述待追踪坐标位置时，从所述摄像机获取所述目标物的图像；将连续时间点所拍摄的至少两个图像进行比对以判断所述目标物的移动方向；以及根据所述移动方向控制所述云台系统相应转动以使所述摄像机始终对准所述目标物。

本发明先采用在远端时通过飞行器和目标物之间的坐标位置控制所述飞行器到达所述目标物，从而进行定位，然后采用在近端时通过不同时间点拍摄的图像的比对控制云台系统转动，从而使摄像机一直锁定所述目标物以达到自动追踪的目的，上述过程精度较高且简单可行，利于飞行器机载系统集成。

附图说明

图1为本发明一较佳实施方式中的飞行器的结构示意图。

图2为图1所示的飞行器的模块架构图。

图3为本发明一较佳实施方式中的目标物追踪方法的流程图。

符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式